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龙图腾网获悉现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社申请的专利用于控制电动车辆的再生制动扭矩的装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112977073B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010877366.2，技术领域涉及：B60L7/10；该发明授权用于控制电动车辆的再生制动扭矩的装置及方法是由金尚准;孙熙云;柳盛焄;金周泳;赵圭焕设计研发完成，并于2020-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于控制电动车辆的再生制动扭矩的装置及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及用于控制电动车辆的再生制动扭矩的装置及方法。所述电动车辆安装有防抱死制动系统ABS。所述装置和方法可以基于电动车辆的行为模型来补偿驱动电机的再生制动扭矩，从而最大限度地防止ABS进入运行范围，以使通过再生制动的能量回收率最大化。所述装置包括扰动提取器，该扰动提取器从电动车辆的行为模型与实际行为之间的差异中提取特定频带的扰动。所述装置包括扭矩补偿器，该扭矩补偿器基于由扰动提取器提取的扰动来补偿再生制动扭矩。

本发明授权用于控制电动车辆的再生制动扭矩的装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于控制电动车辆的再生制动扭矩的装置，所述电动车辆安装有防抱死制动系统，所述装置包括： 扰动提取器，其配置为从电动车辆的行为模型与实际行为之间的差异中提取特定频带的扰动；以及 扭矩补偿器，其配置为基于由所述扰动提取器提取的扰动来补偿再生制动扭矩； 其中，逆标称模型以传递函数的形式实现电动车辆的行为模型，所述传递函数在输入车轮速度时输出扭矩； 其中，所述扰动提取器包括： 传递函数形式的逆标称模型，其配置为在输入车轮速度时输出扭矩； 第一减法器，其配置为从逆标称模型输出的扭矩中减去通过比例积分微分控制补偿的再生制动扭矩，以提取主扰动；以及 滤波器，其配置为对由第一减法器提取的主扰动进行滤波，以提取最终扰动； 其中，所述扭矩补偿器包括： 补偿扭矩计算器，其配置为计算用于抵消由滤波器提取的最终扰动的补偿扭矩； 迟滞比较器，其配置为防止由补偿扭矩计算器计算出的补偿扭矩引起的迟滞； 速率限制器，其配置为：在增加再生制动扭矩时平均分配从迟滞比较器接收到的补偿扭矩，并且将平均分配的补偿扭矩输入第三减法器；在减小再生制动扭矩时在参考时间内将从迟滞比较器接收到的补偿扭矩一次性输入； 其中，所述第三减法器配置为从再生制动扭矩中减去从速率限制器输入的补偿扭矩，以补偿再生制动扭矩。

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