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龙图腾网获悉苏州工学院申请的专利一种家庭护理机器人及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120422206B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510934563.6，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种家庭护理机器人及其系统是由徐勇;吴红宇;常海;张怡文;孙研;施睿涵;龚钰瑾;沈岩;李爱涛;陈佳婧;刘中南;吴桐;杨洋;任勇设计研发完成，并于2025-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种家庭护理机器人及其系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种家庭护理机器人，包括床体、设于床体下方的驱动机构、连接在床体上用于将患者抱起的机械臂、使床体向机械臂一侧倾斜配合机械臂将患者抱起的床体倾斜装置以及调整机器人姿态防止机器人倾倒的稳定机构。在此基础上，还公开了一种家庭护理机器人系统，包括识别定位系统、可以同时控制驱动机构、伸展机械臂抱起倒地者的多轴协同运动系统、稳定系统。当识别定位系统识别到患者倒地，机器人可以无碰撞的行至倒地者周围，并提前展开机械臂，床板倾斜，配合机械臂将倒地者抱至床板上，柔性末端执行器避免对倒地者的二次伤害，稳定系统使机器人在抱起倒地者的过程中保持稳定，实现家庭环境下救援动作全自动、高可靠性执行。

本发明授权一种家庭护理机器人及其系统在权利要求书中公布了：1.一种家庭护理机器人，包括床体（1）、设于床体下方的驱动机构（2）、连接在床体上用于将患者抱起的机械臂（3），其特征在于，还包括使床体（1）向机械臂一侧倾斜用于配合机械臂将患者抱起的床体倾斜装置（4）以及用于调整机器人姿态防止机器人倾倒的稳定机构，所述机械臂（3）具有末端执行器（301），末端执行器采用柔性材料制成，所述床体倾斜装置（4）设在床体（1）的下方，包括一端连接外框架（102）另一端连接床体的连接架（401）、沿床板倾斜方向设置的滑轨（402）、与滑轨配合使用且上方固定连接床板背面的滑块（403）以及用于驱动滑块运动的滑块电机（404），所述连接架（401）可带动床体往机械臂一侧方向倾斜；所述驱动机构（2）包括设在床体（1）下方的胯部框架（21）、对称设在胯部框架两侧的旋转胯部（22）、连接在旋转胯部下方的腿部组件（23）、连接在腿部组件下方的脚部组件（24）以及设在胯部框架（21）内部的电机模组（25），所述电机模组（25）为旋转胯部、腿部组件的运动提供动力；所述稳定机构包括设在胯部框架上且用于监测床体倾斜角度的三轴陀螺仪（501）、上端固定连接胯部框架下端固定连接下臂的可伸缩辅助臂（502），所述可伸缩辅助臂（502）通过控制下臂保持机器人平稳。

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