中国科学技术大学张彬获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利用于人机交互的绳索牵引并联机器人重构规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120395926B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510924722.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于人机交互的绳索牵引并联机器人重构规划方法是由张彬;李庚禧;尚伟伟设计研发完成，并于2025-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于人机交互的绳索牵引并联机器人重构规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种用于人机交互的绳索牵引并联机器人重构规划方法，属绳索牵引并联机器人构型规划领域，包括：步骤1，设定绳索牵引并联机器人的参数并建立动平台的动力学方程；步骤2，设置动平台与交互人间的导纳模型，建立两者间的动力学关系；步骤3，按步1设定参数及动力学方程，建立力可行工作空间的数学模型；步骤4，按交互人施加在机器人上力的大小和持续时间，将人机交互过程划分为有交互力阶段和无交互力阶段，按步3的数学模型设定两个阶段的评价指标；步骤5，根据评价指标结合导纳模型，用重构策略求解出最优绳索引出点位置，完成重构规划。该方法能实时求解绳索引出点位置，提高人机交互过程中的工作空间大小及操作的自由性。
本发明授权用于人机交互的绳索牵引并联机器人重构规划方法在权利要求书中公布了：1.一种用于人机交互的绳索牵引并联机器人重构规划方法，其特征在于，包括： 步骤1，设定绳索牵引并联机器人的参数并建立动平台的动力学方程； 步骤2，设置绳索牵引并联机器人的动平台与交互人之间的导纳模型，按导纳模型建立动平台运动和交互力间的动力学关系； 步骤3，根据步骤1设定的绳索牵引并联机器人参数及建立的动平台的动力学方程，建立绳索牵引并联机器人的力可行工作空间的数学模型； 步骤4，根据交互人施加在绳索牵引并联机器人上力的大小和持续时间，将人机交互过程划分为有交互力阶段和无交互力阶段，在无交互力阶段优化绳索牵引并联机器人自身工作空间性能，根据步骤3建立的数学模型分别设定有交互力阶段的评价指标与无交互力阶段的评价指标； 步骤5，根据确定的有交互力阶段和无交互力阶段及设定的对应评价指标，结合步骤2的导纳模型，利用设置异步的控制周期和重构周期的重构策略求解得出最优绳索引出点位置，完成绳索牵引并联机器人重构规划。
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