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龙图腾网获悉济南大学申请的专利一种基于动态网格地图的视觉语言导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120385352B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510884175.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于动态网格地图的视觉语言导航方法及系统是由张菁;毕研青;李霖霖;高志航;郭云鹏设计研发完成，并于2025-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态网格地图的视觉语言导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于动态网格地图的视觉语言导航方法及系统，属于导航技术领域；包括：采用CLIP模型提取RGB全景图像的视觉语言特征；将视觉语言特征和深度图像的深度特征与网格单元的绝对坐标结合，构建网格地图；并根据网格单元与导航指令的语义相关性，更新网格地图；基于级联注意力机制得到与网格地图相对应的跨模态交互特征，并利用Mamba模块进行分析，以输出预测航路点；采用DD‑PPO作为局部策略，以预测航路点作为输入进行动作分析，生成概率分布；根据概率分布选择并执行导航动作。本发明能够在避免长距离依赖的基础上，快速响应动态连续环境变化，以实现针对智能体的精准视觉语言导航。

本发明授权一种基于动态网格地图的视觉语言导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于动态网格地图的视觉语言导航方法，其特征在于，包括： 获取当前时刻的RGB全景图像和深度图像； 采用CLIP模型提取RGB全景图像的视觉语言特征，并将所得视觉语言特征和深度图像的深度特征与网格单元的绝对坐标相结合，构建网格地图；根据所述网格单元与当前导航指令之间的语义相关性，更新网格地图； 基于级联注意力机制对更新后的网格地图的地图特征和当前导航指令的文本特征进行处理，得到跨模态交互特征；利用Mamba模块对所得跨模态交互特征进行分析，以输出预测航路点； 采用DD-PPO作为局部策略，以所得预测航路点作为输入进行动作分析，以生成概率分布；根据所得概率分布选择并执行导航动作； 所述根据网格单元与当前导航指令之间的语义相关性，更新网格地图，包括：将当前导航指令与网格单元下的特征向量进行余弦相似度匹配，以得到注意力权重；根据所得注意力权重，对网格地图的地图特征进行加权融合，以更新网格地图； 所述利用Mamba模块对跨模态交互特征进行分析，以输出预测航路点，包括：将所得跨模态交互特征输入Mamba模块，通过选择性状态空间机制处理长序列依赖，以输出时序增强特征；根据所得时序增强特征，经全连接层解码生成预测航路点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人济南大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市市中区南辛庄西路336号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。