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龙图腾网获悉苏州工学院申请的专利一种适用于无人机返航的通信功率和飞行功率分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120417004B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510889276.8，技术领域涉及：H04W52/34；该发明授权一种适用于无人机返航的通信功率和飞行功率分配方法是由刘诚毅;陶宇;居伟骏;钱枫;吕岗;张猛蛟;周学礼设计研发完成，并于2025-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于无人机返航的通信功率和飞行功率分配方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种适用于无人机返航的通信功率和飞行功率分配方法，包括：将无人机从返航点返航回降落点的整个过程划分为多个连续时间段；建立以无人机的输出功率为领导者，以无人机的通信功率和无人机的飞行功率作为追随者的博弈模型，在第k个时间段内，通过博弈行动来最大化表征领导者利益的效用函数和最大化表征追随者利益的效用函数，得到第k个时间段内的最优的单位功率定价；根据第k个时间段内的最优的单位功率定价，确定第k个时间段内的的最优通信功率、最优飞行功率和确定第k个时间段内无人机的最优飞行距离，以此得到第k个时间段无人机结束时所在的位置；令k=k+1，重复执行上述步骤，直至无人机降落到E点。

本发明授权一种适用于无人机返航的通信功率和飞行功率分配方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于无人机返航的通信功率和飞行功率分配方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：假设无人机的返航点为O点，降落点在E点，以O点作为空间笛卡尔坐标系的原点0,0,0，E点的坐标为xE,yE,zE，将无人机从O点返航回E点的整个过程划分为时长为Δt的多个连续时间段，假设在该时间段内，无人机到E点的信道增益保持不变； 步骤2：建立以无人机的输出功率为领导者，以无人机的通信功率和无人机的飞行功率作为具有相互竞争关系的追随者的博弈模型，在第k个时间段内，通过博弈行动来最大化表征领导者利益的效用函数和最大化表征追随者利益的效用函数，得到第k个时间段内的最优的单位功率定价；根据第k个时间段内的最优的单位功率定价，确定第k个时间段内的最优通信功率和最优飞行功率； 步骤3：根据第k个时间段内的最优飞行功率以及第k个时间段无人机开始时所在的位置，确定第k个时间段内无人机的最优飞行距离，以此得到第k个时间段无人机结束时所在的位置； 步骤4：令k＝k+1，以第k个时间段无人机结束时所在的位置作为第k+1个时间段无人机开始时所在的位置，重复执行步骤2和步骤3，直至无人机降落到E点； 所述的最大化表征领导者利益的效用函数，表示为： s.t.p1k+p2k≤p 其中，s.t.表示约束，p2k表示第k个时间段内无人机的飞行功率，p1k表示第k个时间段内无人机的通信功率，α表示单位功率定价；p表示无人机的输出功率的最大值；表示确定一单位功率定价α使αp1k+αp2k最大； 所述的最大化表征追随者利益的效用函数，表示为： 对于通信功率而言，最大化表征追随者利益的效用函数，表示为： 式中，p1k表示第k个时间段内无人机的通信功率，σ2为信号接收机噪声，B为通信带宽，HO,Ek-1表示第k个时间段内无人机所处位置与E点之间的信道增益，α表示单位功率定价； 对于飞行功率而言，最大化表征追随者利益的效用函数，表示为： 式中，s.t.表示约束，W表示无人机重量，g表示重力加速度，ρ表示空气密度，ξ和n分别表示桨叶的面积和数量，fg,ρ,ξ,n表示无人机的飞行功率与重力加速度、空气密度、桨叶的面积和数量的关系函数，Lk-1表示无人机在第k-1个时间段结束时所在的位置，也为无人机在第k个时间段开始所在的位置，E表示E点坐标，p2k表示第k个时间段内无人机的飞行功率，||·||表示欧式距离。

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