买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉福建省曾志环保科技有限公司;曾志无废城市(三明)环保科技有限公司申请的专利一种基于多机器人协同工作的垃圾智能分拣方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120362156B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510856985.6，技术领域涉及：B07C5/36；该发明授权一种基于多机器人协同工作的垃圾智能分拣方法及系统是由吴清术;钟春平;曾茂山设计研发完成，并于2025-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多机器人协同工作的垃圾智能分拣方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多机器人协同工作的垃圾智能分拣方法及系统，包括以下步骤：S1:通过视觉传感器完成垃圾图像采集，通过激光雷达、红外光谱仪获取多传感器数据：S2:结合图像特征和多传感器特征，基于多级分类模型，对垃圾进行分类并获取精确坐标；S3:将分类结果和精确坐标传送给机器人调度模块，机器人调度模块采用拍卖算法进行任务分配；S4:利用视觉传感器结合激光雷达，搭建动态环境地图，每个机器人根据传送带和其他机器人的实时状态感知环境；S5:机器人基于任务分配结果和实时状态感知环境信息，调整抓取路线，抓取垃圾并将其分拣到对应类型的存储箱中。本发明能够显著提升垃圾智能分拣的效率和准确性。

本发明授权一种基于多机器人协同工作的垃圾智能分拣方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多机器人协同工作的垃圾智能分拣方法，其特征在于，包括以下步骤： S1:垃圾经输送带传送至摄像头检测区，通过视觉传感器完成垃圾图像采集，通过激光雷达、红外光谱仪获取多传感器数据，并提取图像特征和多传感器特征： S2:结合图像特征和多传感器特征，基于多级分类模型，对垃圾进行分类并获取精确坐标； S3:将分类结果和精确坐标传送给机器人调度模块，机器人调度模块采用拍卖算法进行任务分配； S4:利用视觉传感器结合激光雷达，搭建动态环境地图，每个机器人根据传送带和其他机器人的实时状态感知环境； S5:机器人基于任务分配结果和实时状态感知环境信息，调整抓取路线，抓取垃圾并将其分拣到对应类型的存储箱中； 所述S1具体为： 使用高速工业RGB相机捕获垃圾的图像数据，图像数据经过卷积神经网络提取垃圾的图像特征Fv； 激光雷达安装在检测区域上方，以多线束激光扫描垃圾表面，获取点云特征Fl； 红外光谱仪，采集垃圾表面对红外光的吸收或反射谱，生成光谱曲线;光谱曲线中，每种材质的吸收峰值或反射特征不同，根据朗伯-比尔定律，提取光谱特征Fs； 对各传感器采集的数据以世界坐标系对齐，并进行时间戳同步处理； 所述多级分类模型，包括轻量级快速分类子模型、精细分类子模型和精确定位子模型，具体如下： 所述轻量级快速分类子模型，基于图像特征Fv，使用轻量级算法快速对垃圾进行大类识别，完成实时粗分类；并提供垃圾所在区域位置的初步边界框，作为进一步精细分类和坐标优化的输入； 所述精细分类子模型，针对不确定的大类，结合点云特征Fl和光谱特征Fs，使用高精度分类进行进一步细分类； 精确定位子模型，将第一层的粗分类区域与第二层的细分类结果相结合，并通过激光雷达点云数据提供的三维形状和红外光谱材质信息，确定垃圾的类别及三维精确坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人福建省曾志环保科技有限公司;曾志无废城市(三明)环保科技有限公司，其通讯地址为：350000 福建省福州市闽侯县上街镇高新大道66号清华紫光浦上商业小镇(现:紫光浦上商业广场)B5#楼11层1109SOHO办公；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。