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龙图腾网获悉河海大学;南京亦心时空信息科技有限公司申请的专利单基站PPP-RTK定位方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120334974B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510827848.X，技术领域涉及：G01S19/43；该发明授权单基站PPP-RTK定位方法及设备是由章浙涛;杨敬敬;袁海军设计研发完成，并于2025-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本单基站PPP-RTK定位方法及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种单基站PPP‑RTK定位方法及设备。该方法首先根据获取到的单基站观测数据、单基站精确坐标和星历数据，分别基于不同解算模型得到卫星端误差改正数和大气延迟改正数，卫星端误差改正数包含卫星钟差改正数和卫星轨道误差改正数，大气延迟改正数包含第一频率的电离层延迟改正数和对流层延迟改正数；基于经验模型计算单基站与用户的大气延迟差异，再将该大气延迟差异带入大气延迟改正数，得到可用于用户的大气延迟改正数；获取用户的观测值构建PPP‑RTK观测方程，以消除与单基站有关的误差项；将卫星端误差改正数和大气延迟改正数带入到用户端PPP‑RTK观测方程中，即可实现单基站PPP‑RTK定位。

本发明授权单基站PPP-RTK定位方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种单基站PPP-RTK定位方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： 步骤S1：获取单基站GNSS观测数据、单基站精确坐标和星历数据； 步骤S2：将步骤S1获得的单基站的精确坐标和星历数据分别带入星间单差下的无电离层组合方程，简称IF组合方程、GNSS原始观测方程和星间单差下的无几何组合方程，简称GF组合方程；在星间单差下的IF组合方程中估计卫星钟差改正数，在GNSS原始观测方程中估计卫星轨道误差改正数，所述卫星钟差改正数和卫星轨道误差改正数统称为卫星端改正数；在星间单差下的GF组合方程中估计大气延迟改正数，所述大气延迟改正数包括第一频率的电离层延迟改正数和对流层延迟改正数；随后计算单基站与用户之间的大气延迟差异，根据该大气延迟差异生成可供用户使用的大气延迟改正数；将卫星端改正数和可供用户使用的大气延迟改正数生成改正数产品并播发给用户； 步骤S3：用户获取星历数据，接收GNSS观测数据和步骤S2中播发的改正数产品； 步骤S4：将步骤S3获得的星历数据，GNSS观测数据和改正数产品带入到用户端的单基站精密单点定位-实时动态定位，简称PPP-RTK定位方程，并进行解算，以此实现单基站PPP-RTK定位； 所述步骤S4包括： 步骤S41：预处理所述卫星端改正数包括星间单差下的卫星钟差改正数和卫星轨道误差改正数；所述可供用户使用的大气延迟改正数包括星间单差下的第一频率电离层延迟改正数和对流层延迟改正数； 预处理单基站播发的改正数，对，，和依次进行异常值的检测与剔除，最终将有效数据提供给S42； 步骤S42：用户端滤波器初始化； 通过GNSSSPP解算出用户端的初始位置、速度，设定滤波系统各个参数的初始方差协方差矩阵与过程噪声矩阵，进入S43； 步骤S43：构建用户端星间单差PPP-RTK定位方程，选取高度角最高的卫星作为参考卫星： （20）， 其中，和分别表示卫星到单基站的第频率的伪距观测值和载波相位观测值；表示卫星和参考卫星到单基站的星间单差下的几何距离；表示卫星和参考卫星的星间单差下的钟差；表示卫星和参考卫星的星间单差下的轨道误差；表示第频率伪距观测值在卫星和参考卫星的星间单差下的硬件偏差；表示第频率载波相位观测值在卫星和参考卫星的星间单差下的硬件偏差；表示星间单差下的模糊度参数；和分别表示第1频率和第频率的载波观测信号的波长；以上符号的单位均为m；下标U表示用户端； 步骤S44：处理主要误差项； 在步骤S43的基础上，处理主要的误差项，包括第频率伪距观测值在卫星和参考卫星的星间单差下的硬件偏差、第频率载波相位观测值在卫星和参考卫星的星间单差下的硬件偏差、卫星和参考卫星的星间单差下的钟差、卫星和参考卫星的星间单差下的轨道误差、卫星和参考卫星到用户端的星间单差下的对流层延迟、卫星和参考卫星到用户端的星间单差下的第一频率电离层延迟，其中和通过OSB产品改正，对于相位观测而言，相位硬件偏差被改正后，恢复模糊度的整数特性；、、和分别使用改正数，，和进行改正； 步骤S45：滤波解算； 在步骤S44的基础上，公式（20）中仅剩的误差项有和，其中 ， 因此待估参数有用户的位置（，，）和星间单差下的模糊度参数，根据参数的性质分别建立不同的随机模型，利用卡尔曼滤波对所有待估参数进行解算，输出当前历元的位置信息。

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