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龙图腾网获悉山东盛大高诚测控技术有限公司申请的专利一种无人机巡检路径的寻优方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120353239B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510827850.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机巡检路径的寻优方法及系统是由董海峰;刘勇;韩彬设计研发完成，并于2025-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机巡检路径的寻优方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机巡检技术领域，尤其涉及一种无人机巡检路径的寻优方法及系统，方法包括：获取料场全局图中的多个巡检区域，并确定巡检区域的扫描密度；依据扫描密度计算沿预设轨迹扫描各巡检区域的扫描电量；响应于无人机的剩余电量不小于全局最优路径的所需电量，将全局最优路径作为巡检路径，反之，删除全局最优路径中任一巡检区域，直至剩余电量不小于全局最优路径的所需电量时，得到巡检路径；获取被删除的巡检区域的巡检路径，直至各巡检路径覆盖所有巡检区域。通过本申请的技术方案，能够确保无人机在能够安全返航的前提下准确获取巡检路径的寻优结果。

本发明授权一种无人机巡检路径的寻优方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机巡检路径的寻优方法，其特征在于，所述寻优方法包括： 对料场全局图进行阈值分割，得到多个巡检区域； 依据各巡检区域内梯度信息的复杂度确定巡检区域的扫描密度，公式为：，为密度基准值，为巡检区域内梯度信息的复杂度，为梯度信息的允许最大值，为预设系数；确定各巡检区域的预设轨迹； 依据扫描密度计算沿预设轨迹扫描各巡检区域的扫描电量，包括：获取巡检区域扫描密度对应的扫描功率；巡检区域的扫描电量为：；和分别为飞行功率和扫描功率，为预设飞行速度，为预设轨迹的长度； 响应于无人机的剩余电量不小于全局最优路径的所需电量，表示无人机的剩余电量能够完成各巡检区域扫描工作并安全返回至充电位置，将全局最优路径作为巡检路径；反之，删除全局最优路径中任一巡检区域，直至剩余电量不小于全局最优路径的所需电量时，得到巡检路径； 获取被删除的巡检区域的巡检路径，直至各巡检路径覆盖所有巡检区域； 全局最优路径的获取方法为：获取各巡检区域预设轨迹的排列组合；以充电位置为初始位置，获取初始位置到任意排列组合中第一个预设轨迹两个端点的飞行路径，将飞行路径最短的端点作为起始点，另一个端点作为终止点；以第一个预设轨迹的终止点为初始位置，依次获取各预设轨迹的起始点和终止点，并获取最后一个预设轨迹的终止点到充电位置的飞行路径，得到排列组合的全局路径；全局最优路径为总长度最小的全局路径；全局最优路径包括各巡检区域内的预设轨迹和各巡检区域间的飞行路径，预设轨迹能保证各巡检区域的扫描精度，飞行路径能保证各巡检区域间的路径最短； 全局最优路径的所需电量为各巡检区域的扫描电量，以及各巡检区域间飞行路径的飞行耗电的总和； 删除全局最优路径中任一巡检区域包括：删除任意巡检区域后再次获取全局最优路径，计算删除所述巡检区域后全局最优路径所需电量的减少量；将减少量最大值对应的巡检区域删除。

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