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龙图腾网获悉北京汇研中科科技发展有限公司申请的专利尿素袋杂乱堆叠状态下的机器人协同分拣码垛系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120228061B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510677650.8，技术领域涉及：B07C5/34；该发明授权尿素袋杂乱堆叠状态下的机器人协同分拣码垛系统及方法是由韩孝军;隋洪波设计研发完成，并于2025-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本尿素袋杂乱堆叠状态下的机器人协同分拣码垛系统及方法在说明书摘要公布了：本申请涉及尿素袋运输码垛技术领域，公开了尿素袋杂乱堆叠状态下的机器人协同分拣码垛系统及方法，包括：基于预获取的尿素袋杂乱堆叠状态下图像数据，对尿素袋的类型和姿态进行识别，得到尿素袋识别结果；根据预设的订单需求和仓库实时库存，分析不同类别尿素袋的出库频率，为每个类别尿素袋分配相应的仓储区域；根据所述尿素袋识别结果结合对应的仓储区域，生成码垛方案；基于所述码垛方案，对每个机器人的工作区域和分拣动作进行动态调整，以实现多机器人协同分拣码垛；本申请对每个尿素袋的仓储区域进行动态分区，并对每个区域的尿素袋制定相应的码垛方式，提升机器人码垛过程的抓取成功率，多个机器人之间协同分拣，提高货物码垛效率。

本发明授权尿素袋杂乱堆叠状态下的机器人协同分拣码垛系统及方法在权利要求书中公布了：1.尿素袋杂乱堆叠状态下的机器人协同分拣码垛方法，其特征在于，包括： 基于预获取的尿素袋杂乱堆叠状态下图像数据，对尿素袋的类型和姿态进行识别，得到尿素袋识别结果； 根据预设的订单需求和仓库实时库存，分析不同类别尿素袋的出库频率，为每个类别尿素袋分配相应的仓储区域； 根据所述尿素袋识别结果结合对应的仓储区域，生成码垛方案，其中，所述码垛方案包括码垛层数和码垛顺序； 基于所述码垛方案，对每个机器人的工作区域和分拣动作进行动态调整，以实现多机器人协同分拣码垛； 所述根据预设的订单需求和仓库实时库存，分析不同类别尿素袋的出库频率，为每个类别尿素袋分配相应的仓储区域，包括： 根据预设的订单需求和仓库实时库存，计算每个类别尿素袋的出库频率； 通过预设的动态区域划分模型，对仓库进行区域划分，得到多个位置区域； 根据每个位置区域距离出库位置的距离以及与其他区域之间的距离，计算每个位置区域的优先级； 按照所述出库频率结合每个位置区域的优先级，为每个类别尿素袋匹配相应的位置区域； 根据每个类别尿素袋的尺寸和库存信息，通过预设的边界优化模型，对每个位置区域边界进行优化，得到对应的仓储区域； 所述基于所述码垛方案，对每个机器人的工作区域和分拣动作进行动态调整，包括： 根据码垛方案，为每个机器人实时分配相应的工作区域； 在机器人工作过程中，通过预设的路径规划模型对机器人对应机械臂的移动轨迹进行规划，得到移动路径； 根据尿素袋的姿态，调整每个机器人的抓取角度和力度，得到分拣动作； 每个机器人按照所述分拣动作和移动路径对所述工作区域内的尿素袋进行分拣码垛，直至完成所有分配到的工作区域的尿素袋码垛任务，实现多机器人协同分拣码垛； 所述每个机器人之间互相通信；所述根据码垛方案，为每个机器人实时分配相应的工作区域，包括： 根据码垛方案结合仓储区域对应尿素袋的尺寸，通过预设的栅格划分模型，将仓储区域划分为多个栅格，其中，所述多个栅格中包括存储栅格和空闲栅格，每个栅格仅能放入一列尿素袋； 每个机器人从杂乱堆叠的尿素袋中抓取最上层的尿素袋，根据抓取的尿素袋类型匹配到对应栅格； 根据机器人移动过程，计算出将尿素袋放入对应栅格所需的时间，得到运输时间； 当多个机器人匹配到同一栅格时，将对应运输时间最短的机器人优先级设置为最高优先级，最高优先级对应的机器人优先将抓取的尿素袋放置到对应栅格中，其他机器人将尿素袋放入所述空闲栅格中； 每个机器人完成一次尿素袋码垛过程后，对应优先级清零，根据当前位置结合位置距离和机器人冲突的概率，分别计算到空闲栅格和到杂乱堆叠尿素袋堆进行码垛的收益；对于前往空闲栅格的第一收益，根据当前位置到各个空闲栅格的距离，设置第一初始收益为1距离，对空闲栅格被其他机器人占用的情况进行分析，结合当前系统中各机器人的位置和任务状态分析到达空闲栅格时与其他机器人冲突的概率，根据冲突概率对第一初始收益进行修正，得到第一收益；对于前往杂乱尿素袋堆的第二收益，根据当前位置到尿素袋堆的距离计算第二初始收益，根据已码垛的尿素袋类型和数量，计算尿素袋堆最上层不同类型尿素袋出现的概率，分别计算每个类型尿素袋码垛对应的收益，将收益与对应出现概率进行加权计算得到第二收益； 根据所述第一收益和第二收益，选取收益值高对应的区域作为下次码垛任务的工作区域； 重复动态选取工作区域的过程，直至完成所有码垛任务。

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