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龙图腾网获悉深圳市盛航特科技有限公司申请的专利清洁机器人多机协作方法、装置、设备、介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120143838B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510631038.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权清洁机器人多机协作方法、装置、设备、介质及程序产品是由王江;侯威设计研发完成，并于2025-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本清洁机器人多机协作方法、装置、设备、介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种清洁机器人多机协作方法、装置、设备、介质及程序产品，涉及机器人协作技术领域，所述清洁机器人多机协作方法包括：获取待清洁场地的污点地图时序数据；根据所述污点地图时序数据，将所述待清洁场地划分为多个周期性清洁区域；根据所述多个周期性清洁区域，生成多机协作策略，并基于所述多机协作策略，控制多个清洁机器人对所述待清洁场地进行协作清洁作业。本申请基于周期性清洁区域动态划分，实现多个清洁机器人的协同控制，解决了现有技术中清洁机器人在多机协作过程中应变能力不足，无法保障协作清洁质量的问题，提升了多机清洁协作的清洁效率与清洁度。

本发明授权清洁机器人多机协作方法、装置、设备、介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种清洁机器人多机协作方法，其特征在于，所述清洁机器人多机协作方法应用于机器人多机协作平台，所述机器人多机协作平台与多个清洁机器人通信连接，所述清洁机器人为配置有至少一种清洁功能的机器人，所述清洁机器人多机协作方法包括： 获取待清洁场地的污点地图时序数据，实时感知污点的分布和动态变化，所述污点地图时序数据至少包括污点位置坐标、污染时间、地面污染值和空气污染值； 根据所述污点地图时序数据，将所述待清洁场地划分为多个周期性清洁区域； 根据所述多个周期性清洁区域，生成多机协作策略，并基于所述多机协作策略，控制所述多个清洁机器人对所述待清洁场地进行协作清洁作业； 其中，所述根据所述多个周期性清洁区域，生成多机协作策略的步骤，包括： 生成所述多个周期性清洁区域对应的清洁区域矩阵及所述多个清洁机器人对应的清洁能力矩阵，所述清洁区域矩阵至少包括污点坐标集合、地面污染程度和空气污染程度，所述清洁能力矩阵至少包括扫地能力、拖地能力和空气清洁能力； 根据所述清洁区域矩阵和清洁能力矩阵，计算所述多个清洁机器人与所述多个周期性清洁区域的任务适配度； 根据所述多个清洁机器人与所述多个周期性清洁区域的任务适配度，生成多机协作策略。

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