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龙图腾网获悉广西空驭数智信息技术有限公司申请的专利一种用于低空飞行器航行引导的路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120252729B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510409956.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种用于低空飞行器航行引导的路径规划方法及系统是由唐欣;周文杰设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于低空飞行器航行引导的路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于低空飞行器航行引导的路径规划方法及系统，基于核密度估计对预处理后的先验飞行数据计算概率密度值，将归一化后的概率密度值映射到栅格化环境模型的栅格图，生成飞行线路安全经验分布图，基于安全距离约束矩阵扩展障碍物区域边界，生成限制区域矩阵，根据双向A*‑KDE算法代价函数、飞行线路安全经验分布图和限制区域矩阵生成初始路径，对初始路径去除冗余节点和进行平滑处理得到飞行航线。使用先验飞行数据来得到飞行航线能够减小飞行航线与实际航行路径的偏差，并且基于安全距离约束矩阵扩展障碍物区域边界，充分考虑了障碍物安全距离，能够降低低空飞行器碰撞障碍物的风险。

本发明授权一种用于低空飞行器航行引导的路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于低空飞行器航行引导的路径规划方法，其特征在于，包括： 获取目标区域内低空飞行器的先验飞行数据，对所述先验飞行数据进行预处理； 基于核密度估计，对预处理后的所述先验飞行数据计算概率密度值，对所述概率密度值进行归一化处理，将归一化处理后的所述概率密度值映射到栅格化环境模型的栅格图中，生成飞行线路安全经验分布图； 基于安全距离约束矩阵扩展障碍物区域边界，生成包含安全缓冲区的限制区域矩阵； 根据双向A*-KDE算法代价函数、所述飞行线路安全经验分布图和所述限制区域矩阵生成初始路径； 对所述初始路径去除冗余节点和进行平滑处理，得到飞行航线； 其中，所述基于核密度估计，对预处理后的所述先验飞行数据计算概率密度值，对所述概率密度值进行归一化处理，将归一化处理后的所述概率密度值映射到所述栅格化环境模型的栅格图中，生成飞行线路安全经验分布图，包括： 将所述预处理后的所述先验飞行数据的轨迹点映射到所述栅格化环境模型的立体方块中，基于所述核密度估计计算所述立体方块的所述概率密度值； 将所述概率密度值进行归一化处理，将所述归一化处理后的所述概率密度值映射到所述栅格化环境模型的所述栅格图中，生成所述飞行线路安全经验分布图； 所述核密度估计表示为： 式中，pG为所述先验飞行数据在所述立体方块G位置的所述概率密度值，n为所述先验飞行数据的数据集中的轨迹点数量，h为带宽，d为数据的维度，K·为核函数，Xi为所述先验飞行数据的所述数据集中的第i个所述轨迹点； 所述归一化处理表示为： 式中，dnormG为所述先验飞行数据在所述立体方块G处所述归一化处理后的所述概率密度值，pmax＝maxpG为所述概率密度值的最大值。

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