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龙图腾网获悉天津市鹰泰利安康医疗科技有限责任公司;天津远山医疗科技有限责任公司申请的专利一种基于双目视觉的穿刺机器人的标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120053068B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510203237.8，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权一种基于双目视觉的穿刺机器人的标定方法及系统是由张晓辰;薛志孝;焦君涵;徐新宇;张建浩设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目视觉的穿刺机器人的标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双目视觉的穿刺机器人的标定方法及系统。方法包括设计多模态标定板，基于多视点几何标定，对穿刺机器人构建多项式畸变模型，优化径向畸变系数；利用粒子群优化算法对初始标定参数进行全局搜索，筛选得到最优参数集；采用改进差分进化算法对针尖轨迹拟合误差进行优化，得到优化运动学参数；构建轻量化卷积神经网络，以双目图像作为输入，得到高精度针尖坐标；采用结构光辅助进行三维重建，得到针尖三维运动轨迹。系统包括多视点几何标定模块、初始标定参数确定模块、最优参数集筛选模块、运动学参数优化模块、卷积神经网络模块和三维重建模块。本发明提高了穿刺机器人的定位精度，增强了其在复杂手术环境下的稳定性和实时性。

本发明授权一种基于双目视觉的穿刺机器人的标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于双目视觉的穿刺机器人的标定方法，其特征在于，包括： 设计多模态标定板，对穿刺机器人进行多视点几何标定； 基于多视点几何标定，对所述穿刺机器人构建多项式畸变模型，优化径向畸变系数，得到初始标定参数； 利用粒子群优化算法对初始标定参数进行全局搜索，筛选得到最优参数集； 以所述最优参数集作为输入，采用改进差分进化算法对针尖轨迹拟合误差进行优化，得到优化运动学参数； 构建轻量化卷积神经网络，以双目图像作为输入，得到高精度针尖坐标； 采用结构光辅助进行三维重建，将所述优化运动学参数与所述高精度针尖坐标融入针尖运动学模型，重建得到针尖三维运动轨迹，具体包括：建立结构光辅助系统，包括投影模块和双目视觉模块，所述投影模块使用高精度蓝光或红外结构光投影仪，向穿刺针及周围区域投射预设的光学图案，所述双目视觉模块采用同步触发的双目相机，分别从不同视角捕获结构光照射下的场景图像，进行图像分析，输出针尖的三维点云运动轨迹；设计多关节链式针尖运动学模型，根据穿刺机器人机械结构，定义关节坐标系与连杆参数，针尖的位姿通过正向运动学计算，输入包括所述优化运动学参数和所述高精度针尖坐标，模型输出为针尖理论三维坐标；所述多关节链式针尖运动学模型中引入关节间隙补偿误差项和热变形补偿误差项，优化输出精度，得到高精度针尖三维坐标；设计扩展卡尔曼滤波模型，将所述针尖运动学模型的高精度针尖三维坐标和结构光重建的三维点云运动轨迹作为模型输入，对融合后的针尖轨迹进行样条插值拟合，消除高频噪声，优化轨迹平滑性，得到优化后的针尖三维运动轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津市鹰泰利安康医疗科技有限责任公司;天津远山医疗科技有限责任公司，其通讯地址为：300392 天津市滨海新区天津滨海高新区华苑产业区(环外)海泰发展四道11号2-2-208、401-403、2-2-210；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。