浙江吉利控股集团有限公司;浙江吉润汽车有限公司宁波杭州湾分公司虞高翔获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江吉利控股集团有限公司;浙江吉润汽车有限公司宁波杭州湾分公司申请的专利机器人末端工具标定方法、装置、设备以及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119427373B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411941234.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人末端工具标定方法、装置、设备以及计算机可读存储介质是由虞高翔;杨超;罗晓乐设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人末端工具标定方法、装置、设备以及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人标定领域，具体涉及一种机器人末端工具标定方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。该方法包括：确定预设的标定组件与待标定的激光测距仪是否满足标定组件与激光测距仪连接，且激光测距仪射出的激光在标定组件上形成的光斑的位置位于标定组件的目标区域中；若满足，在标定组件位于各个目标位置时，控制目标机器人分别以多个不同的位姿完成目标区域与预设固定位置的接触；根据标定组件位于目标位置且目标机器人位于各个位姿时，机器人末端的位姿坐标以及激光测距仪输出的测距值，对激光测距仪与机器人末端之间的相对位置关系进行标定。本申请可以提高机器人末端的激光测距仪相与机器人末端的相对位置标定的准确性和效率。
本发明授权机器人末端工具标定方法、装置、设备以及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人末端工具标定方法，其特征在于，所述方法包括： 确定预设的标定组件与待标定的激光测距仪是否满足目标方位关系；其中，所述激光测距仪连接于目标机器人的机器人末端；所述目标方位关系包括所述标定组件与所述激光测距仪连接，且所述激光测距仪射出的激光在所述标定组件上形成的光斑的位置位于所述标定组件的目标区域中； 若所述标定组件与所述激光测距仪满足所述目标方位关系，在所述标定组件分别位于多个不同的目标位置时，控制所述目标机器人分别以多个不同的位姿完成所述目标区域与预设固定位置的接触； 针对各个所述目标位置，获取所述标定组件位于所述目标位置且所述目标机器人位于各个所述位姿时，所述机器人末端的位姿坐标以及所述激光测距仪输出的测距值； 根据所述多个目标位置对应的所述位姿坐标以及所述测距值，对所述激光测距仪与所述机器人末端之间的相对位置关系进行标定。
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