佗道医疗科技有限公司李宁获国家专利权
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龙图腾网获悉佗道医疗科技有限公司申请的专利器械组件传动空程与传动比确定方法、装置及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119632608B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411907237.8，技术领域涉及：A61B17/00；该发明授权器械组件传动空程与传动比确定方法、装置及手术机器人是由李宁;王晨飞;王雪生;张子康;李梦祥;徐莹设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本器械组件传动空程与传动比确定方法、装置及手术机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种器械组件传动空程与传动比确定方法、装置及手术机器人，该方法包括：控制适配器分别沿第一方向和第二方向转动预设角度，以使得目标关节以关节初始位置为起点进行转动，得到目标关节转动后的位置以及目标关节的实际关节角度；第一方向和第二方向相反；预设角度大于主动端和从动端之间的空程间隙对应的角度；确定理论关节角度和实际关节角度之间的角系数，并基于角系数和理论传动比，确定钢丝绳的实际传动比；基于实际传动比以及目标关节转动后的位置，确定适配器的目标空程间隙；如此，可以同时采集到计算目标空程间隙的数据以及计算实际传动比的数据，提高测量效率，降低测量的工作强度。
本发明授权器械组件传动空程与传动比确定方法、装置及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种器械组件传动空程与传动比确定方法，其特征在于，器械组件包括电机、适配器、钢丝绳和手术器械；所述适配器的主动端与所述电机的输出轴连接，所述适配器的从动端通过所述钢丝绳与所述手术器械中的目标关节连接； 所述方法包括： 控制所述适配器分别沿第一方向和第二方向转动预设角度，以使得所述目标关节以关节初始位置为起点进行转动，得到所述目标关节转动后的位置以及所述目标关节的实际关节角度；其中，所述第一方向和所述第二方向相反；所述预设角度大于所述主动端和所述从动端之间的空程间隙对应的角度； 确定理论关节角度和所述实际关节角度之间的角系数，并基于所述角系数和理论传动比，确定所述钢丝绳的实际传动比；所述角系数表征所述理论关节角度和所述实际关节角度之间的线性关系对应的直线的斜率； 基于所述实际传动比以及所述目标关节转动后的位置，确定所述适配器的目标空程间隙。
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