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龙图腾网获悉浙江嘉创空天动力技术有限公司;海宁长三角空天动力研究院有限公司申请的专利基于单目相机的无人机控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119689948B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411851931.2，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于单目相机的无人机控制方法及系统是由刘洋;刘建枫;靳雷;刘啸天;王文滨设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单目相机的无人机控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于单目相机的无人机控制方法及系统。基于单目相机的无人机控制系统，包括IMU单元和单目相机。单目相机包括图像传感器和微处理器，由图像传感器输出光信号，由微处理器将光信号转换为电信号，电信号还载波有IMU数据。本发明公开的基于单目相机的无人机控制方法及系统，其有益效果在于，在时延允许范围内，优先采用第二级控制信息代替第一级控制信息进而控制发动机、桨叶等被控对象，反之超出时延允许范围则立即第一级控制信息代替第二级控制信息。其中，在时延允许范围内，第二级控制信息充分体现无人机机载设备与地面控制站之间的交互特性。

本发明授权基于单目相机的无人机控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于单目相机的无人机控制系统，其特征在于，包括IMU单元，还包括： 单目相机，单目相机包括图像传感器和微处理器，由图像传感器输出光信号，由微处理器将光信号转换为电信号，电信号还载波有IMU数据； 飞行控制单元，飞行控制单元通过机载线路与单目相机和IMU单元电性连接，飞行控制单元通过数据链与地面控制站无线连接，飞行控制单元实时生成包含成像数据、坐标数据和IMU数据第一级控制信息，飞行控制单元通过数据链向地面控制站回传第一级控制信息，地面控制站根据预设的地面控制站处理方法将第一级控制信息优化为第二级控制信息，地面控制站通过数据链向飞行控制单元上传第二级控制信息；飞行控制单元根据预设的决断方法控制被控对象； 预设的地面控制站处理方法具体实施为以下步骤：根据实际综合应用机器视觉处理步骤、三维数据换算步骤、IMU数据校正步骤和PID数据控制步骤中的一个步骤或者多个步骤； 机器视觉处理步骤具体实施为： 图像采集与预处理：还原并且存档由第一级控制信息携带的成像数据和坐标数据，对成像数据进行去噪处理； 图像增强：调整图像的对比度、亮度； 特征提取：利用Canny边缘检测算法提取图像中的物体边缘信息； 提取图像中的特征点： 目标识别与跟踪：根据提取的特征点，对特定目标进行识别，对识别出的目标进行跟踪，实时确定特定目标在图像中的位置和运动状态； 深度估计：结合存档的成像数据和坐标数据，估计图像中特定目标的深度信息，生成无人机周边环境的三维数据； 预设的决断方法具体实施为： 从飞行控制单元生成第一级控制信息时开始计时，在指定的时延区间内由飞行控制单元判断是否获取第二级控制信息，如果在指定的时延区间内获取第二级控制信息则由飞行控制单元根据第二级控制信息控制被控对象，否则由飞行控制单元根据第一级控制信息控制被控对象。

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