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龙图腾网获悉中国科学院合肥物质科学研究院申请的专利一种上肢运动康复机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119587333B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411801078.3，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种上肢运动康复机器人是由王晓杰;眭翔;张嘉庆;曹凯;徐潺潺设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种上肢运动康复机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种上肢运动康复机器人，包括底座支撑机构，底座支撑机构上设有升降机构、肩部水平训练机构、大臂活动训练机构、肘部训练机构、小臂曲伸机构以及腕部活动训练机构；肩部水平训练机构包括两组肩部水平训练组件，每组肩部水平训练组件包括相转动连接的第一肩部连杆和第二肩部连杆；大臂活动训练机构包括两个变刚度大臂，每个变刚度大臂上端转动安装在对应侧肩部水平训练组件的第二肩部连杆末端，变刚度大臂包括上下相对设置的两个变刚度弹性臂，每个变刚度弹性臂能通过气动控制实现不同的形变和刚度调整。本发明相比现有技术具有以下优点：实现了多种灵活的运动，满足不同患者上肢的多种康复运动需求。

本发明授权一种上肢运动康复机器人在权利要求书中公布了：1.一种上肢运动康复机器人，包括底座支撑机构，其特征在于：所述底座支撑机构上设有升降机构1、肩部水平训练机构2、大臂活动训练机构3、肘部训练机构4、小臂曲伸机构5以及腕部活动训练机构6； 升降机构1安装在底座支撑机构上； 肩部水平训练机构2包括呈左右相对设置的两组肩部水平训练组件，每组肩部水平训练组件包括相转动连接的第一肩部连杆16和第二肩部连杆17，第二肩部连杆17相对于第一肩部连杆16在水平面内转动，第一肩部连杆16首端通过支撑杆14与升降机构1的输出端相连接，通过升降机构1带动支撑杆14升降，从而带动第一肩部连杆16升降； 大臂活动训练机构3包括呈左右相对设置的两个变刚度大臂18，每个变刚度大臂18上端转动安装在对应侧肩部水平训练组件的第二肩部连杆17末端，变刚度大臂18包括上下相对设置的两个变刚度弹性臂20，两个变刚度弹性臂20相对的一侧为里侧，两个变刚度弹性臂20的里侧通过竖向伸缩部件实现连接，使得两个变刚度弹性臂20之间能竖向伸缩，每个变刚度弹性臂20能通过气动控制实现不同的形变和刚度调整； 肘部训练机构4包括呈左右相对设置的两组肘部训练组件，每组肘部训练组件包括水平延伸的传动杆31，传动杆31首端与对应侧的变刚度大臂18底端固定连接，传动杆31末端活动设置有旋转肘32，旋转肘32为半圆环状，旋转肘32的外圆周面上开有沿旋转肘32周向延伸的弧形滑槽33，传动杆31末端设有与弧形滑槽33相滑动配合的滑块，通过设置在传动杆31上的传动机构带动旋转肘32绕自身轴心线旋转； 小臂曲伸机构5包括呈左右相对设置的两组小臂曲伸组件，两组小臂曲伸组件的首端分别与两个肘部训练组件的旋转肘32一侧连接； 腕部活动训练机构6包括呈左右相对设置的两组腕部活动训练组件，每组腕部活动训练组件包括变刚度腕44和握柄45，变刚度腕44首端与对应侧小臂曲伸组件的末端相连接，变刚度腕44末端与握柄45相连接，变刚度腕44能通过气动控制实现不同的形变和刚度调整。

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