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龙图腾网获悉桂林电子科技大学申请的专利一种V2X环境下无信控交叉口机动车-行人碰撞风险多融合预警方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119600841B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411795413.3，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权一种V2X环境下无信控交叉口机动车-行人碰撞风险多融合预警方法是由程瑞;代军吉;赵永桢;王涛;袁泉;洪银芳设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种V2X环境下无信控交叉口机动车-行人碰撞风险多融合预警方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种V2X环境下无信控交叉口机动车‑行人碰撞风险多融合预警方法,本发明聚焦于无信号交叉口场景下车辆与行人之间的潜碰撞预警问题，引入多融合预警，增强对行人轨迹的预测效能和鲁棒性，从而在无信号交叉口环境中显著提升检测与预警的准确性：本发明融合了蒙特卡洛算法、SocialGAN、Attention机制和椭圆缓冲域的多维度预警框架，显著提高了潜在碰撞的检测能力。针对行人运动轨迹的不确定性，采用Multi‑HeadAttention机制对SocialGAN模型进行优化，强化时序预测能力，并解决梯度部分消失问题，使得行人轨迹预测更为精准。并为解决预警算法复杂度和精确度之间的平衡问题，利用动态调整缓冲区域的K值，实现算法功能的双重性，降低了计算冗余，确保了碰撞点的精确识别。

本发明授权一种V2X环境下无信控交叉口机动车-行人碰撞风险多融合预警方法在权利要求书中公布了：1.一种V2X环境下无信控交叉口机动车-行人碰撞风险多融合预警方法，其特征在于，包括如下步骤： 1采集机动车与行人的信息并共享；所述信息包括机动车和行人的运动参数、机动车和行人的实时位置； 2将机动车与行人的信息分别对应输入车辆轨迹模型和行人轨迹模型中计算，得到车辆与行人的未来运动轨迹； 3根据车辆与行人的未来运动轨迹，利用椭圆缓冲域算法对行人进行初步筛选，识别出缓冲域内的潜在碰撞目标； 4将识别出的潜在碰撞目标的历史轨迹输入引入噪声的行人轨迹模型生成大量相似的预测轨迹； 5根据步骤4所生成的预测轨迹，利用椭圆缓冲域算法，调整椭圆缓冲域的参数K，计算并储存车辆与潜在碰撞目标之间的潜在碰撞点、潜在碰撞时间和潜在碰撞距离； 6根据步骤5获取的潜在碰撞点、潜在碰撞时间和潜在碰撞距离利用蒙特卡洛算法得到碰撞期望值、碰撞概率，并结合驾驶员从意识到危险到车辆完全停下的全过程时间TTM，基于联合概率公式计算得到联合碰撞概率； 7将步骤6获取的联合碰撞概率与预设的预警阈值进行比较，如果联合碰撞概率超过预设阈值，则立即触发碰撞预警系统，向驾驶员发出警报。

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