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龙图腾网获悉杭州向联科技有限公司申请的专利一种基于三维视觉反馈的落子指引系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119251774B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411785085.9，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权一种基于三维视觉反馈的落子指引系统是由陈德君;祝凯宇设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维视觉反馈的落子指引系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三维视觉反馈的落子指引系统，涉及图像识别技术领域，包括传感器模块、图像处理与识别模块、异常识别模块、三维重建与追踪模块和落子指引模块；传感器模块，用于获取图像数据，同时根据图像处理与识别模块反馈的图像检测数据，调整图像识别区域，并将获取到的图像数据传至图像处理与识别模块；图像处理与识别模块，用于对获取到的图像数据进行分析处理，包括网格线定位、图像检测数据和棋子识别，对分析处理后的图像数据输出至异常识别模块和三维重建与追踪模块；异常识别模块，用于对图像数据中的异常数据进行分析，将分析后的异常数据传至三维重建与追踪模块。

本发明授权一种基于三维视觉反馈的落子指引系统在权利要求书中公布了：1.一种基于三维视觉反馈的落子指引系统，其特征在于，包括传感器模块、图像处理与识别模块、异常识别模块、三维重建与追踪模块和落子指引模块； 传感器模块，用于获取图像数据，同时根据图像处理与识别模块反馈的图像检测数据，调整图像识别区域，并将获取到的图像数据传至图像处理与识别模块； 图像处理与识别模块，用于对获取到的图像数据进行分析处理，包括网格线定位、图像检测数据和棋子识别，对分析处理后的图像数据输出至异常识别模块和三维重建与追踪模块； 异常识别模块，用于对图像数据中的异常数据进行分析，将分析后的异常数据传至三维重建与追踪模块； 三维重建与追踪模块，用于棋盘及棋子的三维模型的重建，并持续跟踪棋子的位置和数量变化，并将三维模型数据传至落子指引模块； 落子指引模块，用于获取并控制棋子的摆放； 其中，图像数据实时获取过程如下： 实时获取棋盘及周围环境的图像数据，通过图像处理与识别模块反馈的图像检测数据，结合棋盘的四个角点和相机视野坐标，调整双目相机的位置； 对角点数量的图像检测数据进行判断过程如下： 当未从图像中检测出棋盘四个角点中任意一个角点时，对传感器模块进行负反馈调节，控制双目相机顺时针转动5°，直至图像中检测到棋盘四个角点任意一个角点时，停止转动； 在双目相机顺时针转动360°后，图像中仍未检测到棋盘中四个角点任意一个角点时，发出提示信号； 当从图像中检测出棋盘四个角点中任意一个角点时，对传感器模块进行负反馈调节，控制双目相机顺时针转动1°，直至棋盘中心点与相机视野坐标中心点重合，停止双目相机转动，并实时获取图像数据； 获取分析后的图像数据中的异常数据，并对异常数据进行分析过程如下： 对获取图像数据进行角点数量判断： 当检测到棋盘中角点数量为4个时，利用棋盘横竖线条是等间距且平行的规则，补全被遮挡的棋盘网格线部分； 当检测到棋盘中角点数量小于4个时，发出提示信号，发送至传感器模块进行识别，并持续对围棋棋盘进行位置检测； 网格线定位过程如下： 获取检测到的外部网格线边缘，进行定位，通过透视变换，定位棋盘内部格线： 获取棋盘的四个角点及外部网格线边缘信息，通过透视变换后的俯视图，计算相邻直线间的棋盘内部网格线。

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