买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉济南卓伦智能交通技术有限公司申请的专利一种基于车路协同的目标检测方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119600573B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411762532.9，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于车路协同的目标检测方法和系统是由赵玉玺;吴建清;冯卫欣;李杰;段孝光;房英翠;张泰阳;田源;杜聪;李艳芳设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车路协同的目标检测方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及车路协同技术领域，具体涉及一种基于车路协同的目标检测方法和系统。本方法包括以下步骤：获取路端点云数据和车端点云数据，所述路端点云数据包括历史路端点云数据和实时路端点云数据；利用所述历史路端点云数据获得背景模版点云，结合所述实时路端点云数据和所述背景模版点云，获得路侧前景点云；对所述车端点云数据和所述路侧前景点云进行配准融合，获得目标检测点云数据；基于所述目标检测点云数据，完成目标检测识别。本发明通过优化路端点云数据减小数据传输量，有利于提高目标检测速度，同时通过点云配准方法，有效融合车路两端点云数据，提高了智能网联汽车对目标检测的准确度，有利于提高驾驶的安全性。

本发明授权一种基于车路协同的目标检测方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于车路协同的目标检测方法，其特征在于，所述基于车路协同的目标检测方法，包括以下步骤： 获取路端点云数据和车端点云数据，所述路端点云数据包括历史路端点云数据和实时路端点云数据； 利用所述历史路端点云数据获得背景模版点云，结合所述实时路端点云数据和所述背景模版点云，获得路侧前景点云； 对所述车端点云数据和所述路侧前景点云进行配准融合，获得目标检测点云数据； 基于所述目标检测点云数据，完成目标检测识别； 构建恶意节点检测模型； 利用所述恶意节点检测模型剔除恶意基站信息； 所述恶意节点检测模型，满足以下公式： 其中，表示信任值，表示节点与另一节点交互成功的次数，表示节点与另一节点交互失败的次数，表示信任阈值，，表示节点与另一节点的历史信任值，表示节点与另一节点的新信任值； 所述结合所述实时路端点云数据和所述背景模版点云，获得路侧前景点云，包括以下步骤： 遍历所述实时路端点云数据中的每个点，获得每个点对应的邻域； 构建相似性模型，利用所述相似性模型获得每个点与所述背景模版点云的相似度； 设置相似度阈值，根据所述相似度和所述相似度阈值，获得路侧前景点云； 所述相似性模型，满足以下公式： 其中，表示第个点云与背景模版点云的相似度，表示邻域的长，表示邻域的宽，表示邻域的高，表示第个点云在X轴的坐标，表示第个点云在Y轴的坐标，表示第个点云在Z轴的坐标，表示第个点云的邻域内包含同时属于背景模版点云的点云数量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人济南卓伦智能交通技术有限公司，其通讯地址为：250100 山东省济南市高新区工业南路63号海信贤文中心2-2302；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。