湖南视比特机器人有限公司王红博获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南视比特机器人有限公司申请的专利冗余自由度机器人避关节限位方法、装置与设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119388438B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411752382.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权冗余自由度机器人避关节限位方法、装置与设备是由王红博;廖亚军;黄坤设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本冗余自由度机器人避关节限位方法、装置与设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种冗余自由度机器人避关节限位方法、装置与设备，其中，方法包括：获取机器人的当前关节角度以及目标位姿；将机器人关节中限位的关节向远离限位的方向移动预设活动范围，并基于调整后的关节角度构造动态雅可比矩阵；获取当前关节角度对应的笛卡尔空间的初始位姿，比较初始位姿和目标位姿，得到偏差向量，若偏差向量不小于预设误差阈值，则计算动态雅可比矩阵的伪逆雅可比矩阵；根据偏差向量与伪逆雅可比矩阵，计算关节增量；基于关节增量更新当前关节角度，并将更新后关节角度重新作为当前关节角度，返回获取当前关节角度对应的笛卡尔空间的初始位姿的步骤，直至最新得到的偏差向量小于预设误差阈值，得到目标关节角度。
本发明授权冗余自由度机器人避关节限位方法、装置与设备在权利要求书中公布了：1.一种冗余自由度机器人避关节限位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取机器人的当前关节角度以及目标位姿； 将机器人关节中限位的关节向远离限位的方向移动预设活动范围，得到新的关节角度，并基于调整后的关节角度构造动态雅可比矩阵； 获取所述当前关节角度对应的笛卡尔空间的初始位姿，比较所述初始位姿和所述目标位姿，得到偏差向量，若所述偏差向量不小于预设误差阈值，则计算所述动态雅可比矩阵的伪逆雅可比矩阵； 根据所述偏差向量与所述伪逆雅可比矩阵，计算关节增量； 基于所述关节增量更新所述当前关节角度，并将更新后关节角度重新作为所述当前关节角度，返回获取所述当前关节角度对应的笛卡尔空间的初始位姿的步骤，直至最新得到的偏差向量小于所述预设误差阈值，得到目标关节角度。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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