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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种有限水域水下焊接机器人的人机协同控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119596943B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411751354.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种有限水域水下焊接机器人的人机协同控制系统是由陶建国;邓立平设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种有限水域水下焊接机器人的人机协同控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及水下焊接机器人技术领域，尤其涉及一种有限水域水下焊接机器人的人机协同控制系统，包括：用以根据焊缝评估值确定下放点数量，并根据洋流影响值确定下放点设置方式的下放设置单元；用以根据判断条件确定路线生成方式的路线生成单元；用以根据判定条件确定处理方式的处理判定单元；用以根据下放影响值确定下放点优化方式的下放优化单元；用以在冲突评估值大于或等于预设冲突评估值时，针对移动路线进行优化，并根据范围障碍参考值确定路线优化方式的路线优化单元；用以根据传输条件确定信息传输方式的信息传输单元；本发明能够提高水下焊接机器人的使用效率。

本发明授权一种有限水域水下焊接机器人的人机协同控制系统在权利要求书中公布了：1.一种有限水域水下焊接机器人的人机协同控制系统，其特征在于，包括： 下放设置单元，用以根据焊缝评估值确定下放点数量，并根据洋流影响值确定下放点设置方式，下放点设置方式为均匀设置下放点或根据洋流流向确定下放点； 路线生成单元，其与所述下放设置单元相连，用以根据判断条件确定路线生成方式为根据障碍冲突度或距离参考值确定移动路线； 处理判定单元，其与所述路线生成单元相连，用以根据判定条件确定处理方式，处理方式为根据下放影响值确定下放点优化方式或根据冲突评估值确定是否针对移动路线进行优化； 下放优化单元，其分别与所述下放设置单元以及所述处理判定单元相连，用以根据下放影响值确定下放点优化方式，下放点优化方式为根据下放条件确定调节方式或根据冲突机器人占比确定各下放点对应的优先系数，调节方式为根据冲突下放阈值针对下放间隔时间进行增大调节或取消各冲突下放点； 路线优化单元，其分别与所述路线生成单元以及所述处理判定单元相连，用以在冲突评估值大于或等于预设冲突评估值时，针对移动路线进行优化，并根据范围障碍参考值确定路线优化方式，路径优化方式为根据方向冲突度以及障碍冲突度进行二次路径设置或根据限制条件确定等待方式，等待方式为移动等待或邻位等待； 信息传输单元，用以根据传输条件确定信息传输方式为组合传输或单机器人传输。

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