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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利超低轨电推进卫星编队飞行控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536350B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411725672.9，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权超低轨电推进卫星编队飞行控制方法、装置、设备及介质是由李林澄;徐明;白雪;陈昭岳设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本超低轨电推进卫星编队飞行控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种超低轨电推进卫星编队飞行控制方法、装置、设备及介质，涉及卫星飞行控制技术领域，该方法包括：基于摄动力作用下的超低轨电推进卫星的绝对轨道动力学模型建立在摄动力作用下的相对轨道动力学模型，并结合在控制力作用下的相对运动数学模型，建立两个力共同作用下的相对运动数学模型；然后结合哈密顿函数、协态方程以及正则方程，建立超低轨电推进卫星编队飞行轨道优化控制问题的数学模型；将上述优化控制问题的数学模型转化为两点边值问题；基于特殊点，解析计算协态变量初值和质量协态初值；根据协态变量初值和质量协态初值、两点边值问题数学模型，确定最优控制方案，本申请可提升优化控制的解算成功率、收敛速度和控制精度。

本发明授权超低轨电推进卫星编队飞行控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种超低轨电推进卫星编队飞行控制方法，其特征在于，所述超低轨电推进卫星编队飞行控制方法包括： 建立摄动力作用下的超低轨电推进卫星的绝对轨道动力学模型； 基于摄动力作用下的超低轨电推进卫星的绝对轨道动力学模型，建立超低轨电推进卫星编队在摄动力作用下的相对轨道动力学模型；超低轨电推进卫星编队由若干超低轨电推进卫星构成； 基于超低轨电推进卫星编队在控制力作用下的相对运动数学模型和在摄动力作用下的相对轨道动力学模型，建立在环境摄动力和控制力共同作用下的超低轨电推进卫星编队飞行的相对运动数学模型； 以最小飞行时间或最小消耗燃料为优化目标，基于在环境摄动力和控制力共同作用下的超低轨电推进卫星编队飞行的相对运动数学模型、哈密顿函数、协态方程以及正则方程，建立超低轨电推进卫星编队飞行轨道优化控制问题的数学模型；哈密顿函数、协态方程以及正则方程由协态变量和质量协态构成；协态变量与超低轨电推进卫星的轨道要素相对应；质量协态与超低轨电推进卫星的质量相对应； 将超低轨电推进卫星编队飞行轨道优化控制问题的数学模型转化为两点边值问题；计算两点边值问题的解析雅可比矩阵； 基于特殊点，解析计算协态变量初值和质量协态初值；特殊点为超低轨电推进卫星编队飞行虚拟中心标称轨迹上的一点； 根据协态变量初值和质量协态初值、两点边值问题和正则方程，计算飞行过程中所有时刻的最优推力方向和最优节流系数；飞行过程中所有时刻的最优推力方向和最优节流系数共同组成超低轨电推进卫星编队飞行轨道的最优控制方案。

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