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龙图腾网获悉北京航空航天大学;中国运载火箭技术研究院申请的专利领导者系统矩阵未知的时变异构编队有限时间跟踪方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119440098B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411569972.2，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权领导者系统矩阵未知的时变异构编队有限时间跟踪方法、系统、设备及介质是由董希旺;王庆;郑佳沛;李晓多;化永朝;闫芮;刘亦石;吕金虎;谭清科;吕瑞;梁卓设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本领导者系统矩阵未知的时变异构编队有限时间跟踪方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种领导者系统矩阵未知的时变异构编队有限时间跟踪方法、系统、设备及介质，涉及集群编队跟踪控制领域，该方法包括：获取异构编队的通讯拓扑关系；根据通讯拓扑关系确定第一跟随者集群和第二跟随者集群；建立跟随者的欧拉‑拉格朗日动力学模型以及领导者的动力学模型；分别建立两个跟随者集群的分布式有限时间观测器；基于跟随者的欧拉‑拉格朗日动力学模型、领导者的动力学模型、分布式有限时间观测器，建立分布式有限时间时变编队跟踪控制器；采用分布式有限时间时变编队跟踪控制器，对异构编队中跟随者的时变编队进行控制。本申请实现了对领导者系统矩阵未知的多智能体编队的跟踪控制。

本发明授权领导者系统矩阵未知的时变异构编队有限时间跟踪方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种领导者系统矩阵未知的时变异构编队有限时间跟踪方法，其特征在于，所述领导者系统矩阵未知的时变异构编队有限时间跟踪方法包括： 获取异构编队的通讯拓扑关系；所述异构编队中包括多个跟随者及一个领导者；所述异构编队中的部分跟随者能够直接获取领导者的状态向量，而其余跟随者无法直接获取领导者的状态向量，且领导者的系统矩阵对所有跟随者均未知； 根据所述通讯拓扑关系确定第一跟随者集群和第二跟随者集群；所述第一跟随者集群中包括能够直接获取领导者的状态向量的跟随者；所述第二跟随者集群中包括无法直接获取领导者的状态向量的跟随者； 建立跟随者的欧拉-拉格朗日动力学模型以及领导者的动力学模型； 采用构造滤波器的方式，基于所述通讯拓扑关系，分别建立第一跟随者集群的分布式有限时间观测器及第二跟随者集群的分布式有限时间观测器；所述第一跟随者集群的分布式有限时间观测器用于观测领导者的系统矩阵；所述第二跟随者集群的分布式有限时间观测器用于观测领导者的状态向量及系统矩阵； 基于所述跟随者的欧拉-拉格朗日动力学模型、所述领导者的动力学模型、所述第一跟随者集群的分布式有限时间观测器及所述第二跟随者集群的分布式有限时间观测器，建立分布式有限时间时变编队跟踪控制器； 采用所述分布式有限时间时变编队跟踪控制器，对所述异构编队中跟随者的时变编队进行控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学;中国运载火箭技术研究院，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。