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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种仿生机器人的轮腿式结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120397108B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510898765.X，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种仿生机器人的轮腿式结构是由王坤阳;温佳成;李冰倩;任雷;任露泉;谢红;高敏;张兢轩设计研发完成，并于2025-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生机器人的轮腿式结构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种仿生机器人的轮腿式结构，属于驱动装置技术领域，包括支撑平台，支撑平台上对称设置有转动盘，转动盘固定连接有支撑臂，支撑平台内部固定安装有步进电机，支撑臂上穿设有限位轴，限位轴一端连接有行走轮，限位轴活动连接有支撑腿，支撑平台上设置有用于对支撑腿限位的限位机构，支撑腿上固定安装有定位盘，定位盘上固定安装有连接盘，连接盘上设置有缓冲组件。该仿生机器人的轮腿式结构，能根据环境和路况在轮式和腿式中自动切换，为仿生机器人高效驱动行走提供解决方案，使仿生机器人驱动行走时具有快速行走、自适应、低能耗等优点，能主动在稳定支撑的三角架构和高效滚动的圆环架构之间切换，无缝适配地形需求。

本发明授权一种仿生机器人的轮腿式结构在权利要求书中公布了：1.一种仿生机器人的轮腿式结构，其特征在于：包括支撑平台（1），所述支撑平台（1）上对称设置有转动盘（4），所述转动盘（4）固定连接有支撑臂（5），所述支撑平台（1）内部固定安装有步进电机（3），且步进电机（3）输出端与转动盘（4）固定连接，所述支撑臂（5）上穿设有限位轴（9），所述限位轴（9）一端连接有行走轮（8），所述限位轴（9）活动连接有支撑腿（10），所述支撑平台（1）上设置有用于对支撑腿（10）限位的限位机构，所述支撑腿（10）上固定安装有定位盘（11），所述定位盘（11）上固定安装有连接盘（12），所述连接盘（12）上设置有缓冲组件，所述缓冲组件连接有支撑架（19），所述支撑架（19）上环绕设置有履带（28），所述支撑架（19）内部设置有用于驱动履带（28）运动的驱动机构，所述支撑架（19）内部设置有收纳槽（32），所述收纳槽（32）内部穿设有支撑板（24），所述收纳槽（32）内部设置有用于对支撑板（24）位置调节的调节机构，所述支撑架（19）和支撑板（24）上均设置有卡槽（23）； 所述限位机构包括伸缩杆（6）和连接架（7），所述伸缩杆（6）转动设置在支撑平台（1）上，所述连接架（7）与伸缩杆（6）转动连接，且连接架（7）与支撑腿（10）固定连接； 所述缓冲组件包括方形架（13）、阻尼器（14）、缓冲弹簧（15）、滑块（16）和导向槽（17），所述方形架（13）固定设置在连接盘（12）内部，所述阻尼器（14）阵列设置在方形架（13）内部，所述缓冲弹簧（15）固定设置在阻尼器（14）上，阻尼器（14）和缓冲弹簧（15）一端均与滑块（16）固定连接，所述导向槽（17）设置在方形架（13）内部，且滑块（16）与导向槽（17）相卡合，所述滑块（16）固定连接有连接板（18），连接板（18）与支撑架（19）固定连接； 所述驱动机构包括伺服电机（20）、驱动齿轮（21）、传动皮带（22）和环形齿轮（29），所述伺服电机（20）固定安装在支撑架（19）上，所述驱动齿轮（21）转动设置在支撑架（19）内部，所述驱动齿轮（21）一端连接有皮带轮，所述伺服电机（20）输出端与其中一个驱动齿轮（21）相啮合，所述环形齿轮（29）固定在履带（28）内壁，且驱动齿轮（21）与环形齿轮（29）相啮合； 所述调节机构包括驱动电机（25）、螺纹杆（26）和螺纹筒（27），所述驱动电机（25）固定设置在收纳槽（32）内部，所述螺纹杆（26）一端与驱动电机（25）输出端固定连接，所述螺纹筒（27）固定设置在支撑板（24）内部，且螺纹杆（26）与螺纹筒（27）螺纹连接。

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