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龙图腾网获悉上海真仁堂药业有限公司申请的专利中药仓库AGV机器人的状态控制方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120406471B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510900374.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权中药仓库AGV机器人的状态控制方法、系统及存储介质是由陈伟;周孙俊设计研发完成，并于2025-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本中药仓库AGV机器人的状态控制方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及仓储运输的技术领域，公开一种中药仓库AGV机器人的状态控制方法、系统及存储介质，方法通过多维度技术手段实现对AGV机器人运输中药干药材过程的精准调控：基于运输指令调用机器人后，在预设弧度范围内的两个位置采集货物图像，提取计算棱边并匹配临时棱边，延长得到参考棱边，计算横向隆起数据，超限时预警并根据综合隆起数据反相关调节运输速度；同时利用托盘竖直棱边辅助验证，提升参考棱边准确性；计算隆起离散数据优化速度调节策略；通过体积重量算密度识别货物异常；结合重心偏移与运动方向动态调整加速度；引入位置传感器数据校验校正，确保检测精度。该方案显著提升了中药仓库AGV运输的安全性、可靠性与效率。

本发明授权中药仓库AGV机器人的状态控制方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种中药仓库AGV机器人的状态控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 基于运输货物指令，调用AGV机器人4； 获取所述AGV机器人4在运输货物旁的第一位置处的第一图像数据和第二位置处的第二图像数据，其中，以所述运输货物的中心为圆心，所述第一位置与所述第二位置之间的弧度位于预设的第一弧度范围内； 从所述第一图像数据和所述第二图像数据中提取出所述运输货物的多个计算棱边；计算棱边即实际堆叠形成的不规则边界线段； 基于所述计算棱边的最低点匹配出对应的临时棱边，基于位置相邻的关系将所述临时棱边与所述计算棱边一一关联，延长所述临时棱边至对应的所述计算棱边的最高点得到参考棱边；将临时棱边从最低点向上延长至计算棱边的最高点，形成一条虚拟的垂直基准线，即参考棱边； 计算所述计算棱边相对于对应的所述参考棱边的横向隆起数据，所述横向隆起数据对应于所述计算棱边在所述参考棱边远离所述圆心一侧的凸起程度； 若所述横向隆起数据大于预设的隆起参考数据，则进行运输碰撞预警； 根据多个与所述计算棱边一一对应的所述横向隆起数据，计算得到综合隆起数据，根据所述综合隆起数据反相关调节所述AGV机器人4的运输速度。

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