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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种通感一体化的多跳无人机轨迹规划和资源分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120371019B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510868823.4，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种通感一体化的多跳无人机轨迹规划和资源分配方法是由康辉;王淼;李家辉;刘紫奇;李洪娟;张晗设计研发完成，并于2025-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种通感一体化的多跳无人机轨迹规划和资源分配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种通感一体化的多跳无人机轨迹规划和资源分配方法，包括：在探测区域内随机投放无人机集群；基于笛卡尔坐标系，融合中心获取当前位置信息；融合中心根据当前位置信息构建优化问题，并将优化问题转换为马尔可夫决策过程，通过SAC算法对优化问题求解，获得无人机功率和信道；将融合中心的指令按多跳网络中规定的跳数下发至各个无人机；各跳无人机接收并执行融合中心分配的指令；各跳无人机将当前感知信息通过多跳网络沿分配的信道转发到上一跳节点，直至融合中心接收到所有探测信息；重复上述探测过程，直至达到规定的探测次数，结束本轮通信感知。本发明具有增加通信距离及扩大探测范围的特点。

本发明授权一种通感一体化的多跳无人机轨迹规划和资源分配方法在权利要求书中公布了：1.一种通感一体化的多跳无人机轨迹规划和资源分配方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一、在探测区域内随机投放无人机集群； 步骤二、基于笛卡尔坐标系，融合中心获取当前位置信息； 其中所述当前位置信息包括融合中心、无人机集群和所有探测目标的位置坐标； 步骤三、所述融合中心根据当前位置信息规划无人机集群下一步轨迹，构建优化问题，并将所述优化问题转换为马尔可夫决策过程，通过SAC算法对所述优化问题求解，获得每架无人机的飞行方向、飞行距离、功率和信道； 其中，所述优化问题为： ； 式中，为时隙数，为到时刻为止的Jain公平性指数，为探测目标在时刻的有效检测次数，为探测目标数，为无人机与无人机之间的距离，为两架无人机之间最小安全距离，为探测区域的横坐标边界，为无人机在时刻位置的横坐标，为探测区域的纵坐标边界，为无人机在时刻位置的纵坐标，为无人机在时刻的信噪比，为无人机到达有效探测的最小信噪比阈值，为无人机的通信链路数据速率，为无人机到达有效探测的最小通信链路数据速率阈值，为无人机在时刻的移动长度，，为无人机的最大移动长度，为无人机在时刻的移动角度，为无人机在时刻的功率分配系数，为通信信道的编号，为融合中心分配给通信的信道集合，无人机在时刻的信道分配系数； 所述无人机的通信链路数据速率满足： ； 式中，为无人机在信道上的信噪比； 所述无人机在信道上的信噪比满足： ； 式中，为通信噪声因子，为无人机在时刻的信道分配系数，为无人机与上一跳设备之间的平均信道功率增益，，为无人机与上一跳设备之间的平均信道功率增益，为无人机分配给通信功能的功率，为无人机分配给通信功能的功率，为无人机的带宽； 步骤四、将融合中心的指令按多跳网络中规定的跳数下发至各个无人机节点； 步骤五、各跳无人机接收并融合中心分配的指令，并按照规划的轨迹移动以及按照分配的功率进行目标探测； 步骤六、各跳无人机将当前感知信息通过多跳网络沿分配的信道转发到上一跳节点，直至融合中心接收到所有探测信息； 步骤七、重复上述探测过程，直至达到规定的探测次数，结束本轮通信感知。

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