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龙图腾网获悉江铃汽车股份有限公司申请的专利一种基于方向盘角度控制的人机共驾控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120382895B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510872356.2，技术领域涉及：B60W30/12；该发明授权一种基于方向盘角度控制的人机共驾控制方法及系统是由邹宾兴;刘卫东;吴方义;陈晨;王小明;邓晶;罗华平;方昱樑设计研发完成，并于2025-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于方向盘角度控制的人机共驾控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于方向盘角度控制的人机共驾控制方法及系统，其中方法包括如下步骤：在步骤S1中，根据车辆速度区间匹配基础扭矩A；在步骤S2中，向EPS发出角度控制请求，并获取EPS传输的驾驶员手力矩B，实时调整扭矩限制C等于基础扭矩A减去驾驶员手力矩B；在步骤S3中，根据弯道半径获取弯道补偿扭矩D并叠加至扭矩限制C；在步骤S4中，通过车辆变向灯状态或驾驶员变道确认信息识别车辆变道需求，并在车辆变道过程中提供变道补偿扭矩F并叠加至扭矩限制C；在步骤S5中，进行综合扭矩限制G计算并输出至EPS执行。本发明通过进行控制策略的优化，系统人机共驾友好，且驾驶员介入后横向控制功能不易退出。

本发明授权一种基于方向盘角度控制的人机共驾控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于方向盘角度控制的人机共驾控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 在步骤S1中，实时获取车辆速度信息，并识别其所处的车辆速度区间，根据车辆速度区间、实时车速匹配基础扭矩A；预设的基础扭矩A随着车辆速度区间的增大而增大；基础扭矩A的匹配方法为： 对车辆速度大于等于0kmh小于60kmh，设置基础扭矩A=1.5+V*0.01； 对车辆速度大于等于60kmh小于90kmh，设置基础扭矩A=2+V*0.006； 对车辆速度大于等于90kmh设置，基础扭矩限值A=2.5+V*0.003； V为实时车速; 在步骤S2中，向EPS发出角度控制请求，并获取EPS传输的驾驶员手力矩B，对驾驶员手力矩进行卡尔曼滤波，进行12极无阶巴特沃斯滤波器滤波，截止频率为10Hz；实时调整扭矩限制C等于基础扭矩A减去驾驶员手力矩B； 在步骤S3中，根据弯道半径获取弯道补偿扭矩D并叠加至扭矩限制C；弯道半径的识别方法为： 通过惯性测量单元测量车辆绕垂直轴的旋转速率ω，并通过轮速计或GPS速度信息获得车辆纵向速度v1，结合数据反算半径R1=v1ω； 使用边缘检测算法或车道线检测算法识别道路边界或中心线，将检测到的像素点拟合为光滑曲线，利用曲线拟合方程计算所述光滑曲线上各点的曲率κ，计算拟合半径R2=1|κ|； 计算弯道半径为：R=√R1*R2； 在步骤S4中，通过车辆变向灯状态或驾驶员变道确认信息识别车辆变道需求，并在车辆变道过程中提供变道补偿扭矩F并叠加至扭矩限制C；识别到以下任意一种情景时，判断存在车辆变道需求：识别到车辆中心线相对车道中心线的偏移量大于车道宽度的15%且在预设时间范围内持续增长；车辆航向角与车道方向夹角大于5°，且持续时间超过预设时间范围；车辆横向加速度大于等于0.3ms²、小于等于0.6ms²；左转向灯或右转向灯处于开启状态; 在步骤S5中，进行综合扭矩限制G计算并输出至EPS执行，综合扭矩限制G的计算公式为：综合扭矩限制G=扭矩限制C+弯道补偿扭矩D+变道补偿扭矩F；EPS将综合扭矩限制G作为扭矩上限，驱动转向电机执行请求的角度。

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