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龙图腾网获悉中国海洋大学申请的专利预设性能约束的固定时间事件触发终端滑模的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120295150B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510795570.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权预设性能约束的固定时间事件触发终端滑模的控制方法是由张文乐;符淳亮;孟凡鑫;黎明设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本预设性能约束的固定时间事件触发终端滑模的控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人船控制的技术领域，具体公开了一种预设性能约束的固定时间事件触发终端滑模的控制方法包括以下步骤：步骤S1、建立多欠驱动无人船系统的全驱模型；步骤S2、设计固定时间扰动观测器；步骤S3、根据协同控制目标和交互拓扑结构，构建协同跟踪误差系统；步骤S4、利用预设性能函数对协同跟踪误差进行约束和转换，更新协同跟踪误差系统；步骤S5、构建相对阈值事件触发机制，设计分布式事件触发‑固定时间终端滑模控制器，生成执行器控制指令，通过执行器的输出指令实现系统的协同跟踪控制。本发明解决了预设性能约束下的固定时间协同跟踪控制问题，同时实现了“快速协同控制”与“节约通讯资源”两大指标，应用到多无人船的集群场景。

本发明授权预设性能约束的固定时间事件触发终端滑模的控制方法在权利要求书中公布了：1.预设性能约束的固定时间事件触发-终端滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、建立多欠驱动无人船系统的全驱模型； 所述全驱模型的公式如下： ； 其中，qi=[xi,yi]T是位置信息，Bi为状态转移矩阵，为控制输入信息，di为外部扰动信息，fi=[fi1,fi2]T为非线性项信息； 步骤S2、设计固定时间扰动观测器； 步骤S3、根据协同控制目标和交互拓扑结构，构建协同跟踪误差系统； 步骤S4、利用预设性能函数对协同跟踪误差进行约束和转换，更新协同跟踪误差系统； 步骤S5、构建相对阈值事件触发机制，引入滑模带思想，根据步骤S2中固定时间扰动观测值和步骤S4中转换后的协同跟踪误差系统设计分布式事件触发-固定时间终端滑模控制器，生成执行器控制指令，通过执行器的输出指令实现多欠驱动无人船系统的协同跟踪控制； 所述分布式事件触发-固定时间终端滑模控制器的公式为： ； 其中，为固定时间终端滑模控制器，Si为滑模面，，，，，和均为正常数，，是正常数。

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