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龙图腾网获悉上海码极客人工智能科技有限公司申请的专利一种基于空间关系推理的货物搬运方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120318592B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510764315.1，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权一种基于空间关系推理的货物搬运方法及系统是由林曾荣;谢恩赐;季柏旭;谭文韬;汪博文;杨文杰;王晨恺;朱磊;闵钰;申恒涛设计研发完成，并于2025-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于空间关系推理的货物搬运方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能设备领域，公开了一种基于空间关系推理的货物搬运方法及系统，包括：获取包含货物的彩色图像和深度图像，筛选有效货物，得到有效货物的空间关系信息，所述空间关系信息包括深度信息、高度信息、深度差、垂直重叠程度和水平重叠程度；根据有效货物的深度差、垂直重叠程度和水平重叠程度，识别获得无约束货物集合；根据无约束货物集合，并基于无约束货物的深度信息、高度信息进行优先级排序，生成最优搬运序列；按照最优搬运序列的优先级顺序，驱动机械设备执行实际抓取操作，完成货物的搬运作业。本发明创新性地构建了基于空间依赖关系的约束图模型，智能识别可安全抓取的无约束目标。

本发明授权一种基于空间关系推理的货物搬运方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于空间关系推理的货物搬运方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取包含货物的彩色图像和深度图像，筛选有效货物，得到有效货物的空间关系信息，所述空间关系信息包括深度信息、高度信息、深度差、垂直重叠程度和水平重叠程度，包括： 采用微调的RT-DETR模型对彩色图像进行目标检测，输出候选目标的类别和边界框信息；根据边界框信息和深度图像，计算每个边界框的深度标准差、相对面积比和宽高比误差，并根据深度标准差、相对面积比和宽高比误差筛选有效货物； 根据有效货物的深度差、垂直重叠程度和水平重叠程度，识别获得无约束货物集合，包括： 对每对货物i,j，边界框，边界框，通过以下三个条件判断i是否对j形成支撑约束： 条件1为深度差条件，要求两个货物的深度差不超过阈值δdepth,j，该阈值根据包装箱尺寸动态计算，zi、zj为货物i、j的深度；条件2为垂直重叠条件，衡量两个货物在垂直方向上的重叠程度，要求不超过阈值δy，阈值δy取值0.3-0.9；条件3为水平重叠条件，衡量两个货物在水平方向上的重叠程度，要求不低于阈值δx，阈值δx取值0.01-0.5；只有同时满足条件1、条件2、条件3的约束条件，才认为货物i对货物j形成支撑约束； 初始时，所有货物的约束度deg[i]均为0，通过遍历所有可能的货物对，累计计算每个货物受到的支撑约束的数量，得到所有货物的约束度deg[i]，进而得到约束度deg[i]为0的货物的无约束货物集合； 根据无约束货物集合，并基于无约束货物的深度信息、高度信息进行优先级排序，生成最优搬运序列；包括： 在每个检测到的边界框内随机采样深度值并计算稳健标准差，用于区分货物正面与侧面： 其中,D表示深度图,n表示采样点数量，SampleDepth表示在边界框内随机采样深度值的函数；RobustStd采用四分位距方法过滤离群值后计算标准差： 其中，Q1和Q3分别表示第一和第三四分位数，IQR=Q3-Q1；StdDev表示标准差； 设定深度标准差阈值，过滤超过此阈值的检测框； 计算每个边界框的相对面积比，剔除超出合理范围的框： 其中，，H和W分别为图像高度和宽度，为面积比阈值； 基于预设的货物物理尺寸计算宽高比误差： 其中，表示物理尺寸比例，为形状误差阈值； 应用交并比阈值去除重叠框，保留高质量、低重复的有效框： 其中，为IoU阈值，表示两个边界框的交集和并集，当检测到多个高度重叠的框时，系统保留置信度最高的一个； 经过筛选步骤，得到有效检测框； 按照最优搬运序列的优先级顺序，驱动机械设备执行实际抓取操作，完成货物的搬运作业。

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