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龙图腾网获悉中国科学院西安光学精密机械研究所申请的专利一种使用三轴陀螺获取卫星高频高精度姿态的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120252752B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510704896.X，技术领域涉及：G01C21/24；该发明授权一种使用三轴陀螺获取卫星高频高精度姿态的方法是由杨汀;崔凯;郝伟;折文集;刘朝晖;梁雁冰设计研发完成，并于2025-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种使用三轴陀螺获取卫星高频高精度姿态的方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种使用三轴陀螺获取卫星高频高精度姿态的方法，用于解决现有卫星自身输出的卫星姿态欧拉角数据频率较低,且精度很难达到1″，使得反馈数据更新频率较低，不能满足星上载荷控制系统高精度长时间跟踪目标的控制需求的技术问题。本发明提供的一种使用三轴陀螺获取卫星高频高精度姿态的方法，一方面在卫星上安装三轴陀螺并求解三轴陀螺在卫星本体坐标系下的三轴角速率，另一方面采取变步长的拉格朗日外推算法，将星敏感器输出的卫星姿态欧拉角外推至当前时刻，再将高频的三轴陀螺数据和低频的星敏感器数据进行融合，通过陀螺积分算法即可获得卫星高频高精度姿态，弥补了行业内获取卫星高频高精度姿态的技术空白。

本发明授权一种使用三轴陀螺获取卫星高频高精度姿态的方法在权利要求书中公布了：1.一种使用三轴陀螺获取卫星高频高精度姿态的方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，将三轴陀螺固定安装在卫星上，并建立三轴陀螺坐标系与卫星本体坐标系； 步骤2，实时采集三轴陀螺的三轴角速率，计算跟随三轴陀螺三轴角速率变化的标度因数，进而结合三轴陀螺的零偏值求解引入标度因数后的三轴陀螺三轴角速率； 步骤3，通过测量标定，获取三轴陀螺坐标系到卫星本体坐标系的转换矩阵，根据三轴陀螺坐标系到卫星本体坐标系的转换矩阵，将引入标度因数后的三轴陀螺三轴角速率转换到卫星本体坐标系下，得到三轴陀螺在卫星本体坐标系下的三轴角速率； 步骤4，计算星敏感器的延时时间Dt，并根据星敏感器的延时时间Dt，采取变步长的拉格朗日外推算法将星敏感器输出的卫星姿态欧拉角外推至当前时刻； 步骤5，将外推至当前时刻的卫星姿态欧拉角转换为对应时刻的卫星姿态矩阵； 步骤6，根据步骤3获得的当前时刻三轴陀螺在卫星本体坐标系下的三轴角速率，计算当前时刻卫星姿态矩阵的微分矩阵；进而结合陀螺积分算法，计算从当前时刻开始的卫星高频高精度姿态。

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