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龙图腾网获悉中建安装集团有限公司;天津城建大学;中建轨道电气化工程有限公司申请的专利一种长隧道环境下的施工机器人定位和建图方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120031968B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510495877.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种长隧道环境下的施工机器人定位和建图方法是由潘雷;刘景;高瑞;张立阳;庞毅;张国华;李伟;陈建伟;吴硕设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种长隧道环境下的施工机器人定位和建图方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种长隧道环境下的施工机器人定位和建图方法，涉及计算机视觉技术领域，包括：机器人通过搭载的传感器获取长隧道环境下的数据信息，数据信息包括IMU信息、RGB图像和深度图像；根据IMU信息计算IMU预积分，对RGB图像进行自适应ORB点特征提取、EDlines线特征提取并优化，构建深度学习网络对提取到的点线特征进行特征匹配，获得匹配结果，基于匹配结果构建点线特征重投影误差模型，基于深度图像和点线特征重投影误差模型初步估计帧间位姿；基于深度图像和初步估计帧间位姿，选取关键帧，标识码检测，基于关键帧、标识码检测结果和IMU预积分构建因子图模型，基于因子图优化结果更新全局定位，构建全局地图。

本发明授权一种长隧道环境下的施工机器人定位和建图方法在权利要求书中公布了：1.一种长隧道环境下的施工机器人定位和建图方法，其特征在于，包括： 机器人通过搭载的传感器获取长隧道环境下的数据信息，所述数据信息包括IMU信息、RGB图像和深度图像； 根据所述IMU信息计算IMU预积分，对所述RGB图像进行自适应ORB点特征提取、EDlines线特征提取并优化，构建深度学习网络对提取到的点线特征进行特征匹配，获得匹配结果，基于所述匹配结果构建点线特征重投影误差模型，基于所述深度图像和所述点线特征重投影误差模型初步估计帧间位姿； 对所述RGB图像进行自适应ORB点特征提取包括： 根据所述RGB图像引入基尼系数计算局部图像灰度值分布的不均匀程度； 通过计算局部图像的灰度值均值与标准差，获得局部图像的整体灰度水平； 基于基尼系数、均匀性因子、对比度因子及平衡系数，计算获得自适应阈值，基于所述自适应阈值提取点特征； 引入基尼系数G，计算公式为： ； 其中，和表示局部图像中的第i个和第j个像素的灰度值，n为局部图像所有像素个数； 计算局部图像的灰度值均值与灰度值标准差，公式如下： ； ； 其中，反映局部图像的整体灰度水平，n为局部图像所有像素个数，和分别表示该像素在图像中的水平和垂直位置； 获得自适应阈值，计算公式为： ； 其中，是平衡系数，为最大不平衡度，是均匀性因子，为对比度因子； 基于所述深度图像和初步估计帧间位姿，选取关键帧，标识码检测，基于所述关键帧、标识码检测结果和所述IMU预积分构建因子图模型，对因子图进行优化获得因子图优化结果，基于所述因子图优化结果更新全局定位，构建全局地图。

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