杭州骅羲智能科技有限公司邓加成获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州骅羲智能科技有限公司申请的专利SLAM后端全局优化触发方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120014043B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510077702.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权SLAM后端全局优化触发方法、装置、设备和介质是由邓加成;闫春秋;马喜峰设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本SLAM后端全局优化触发方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种SLAM后端全局优化触发方法、装置、设备和介质。该方法包括：获取SLAM前端确定的目标位姿信息以及环境点云信息；根据目标位姿信息和参考位姿信息确定当前位姿误差参数；根据环境点云信息中的当前帧环境点云和上一帧环境点云，确定当前帧环境点云变化参数；对当前位姿误差参数和当前帧环境点云变化参数进行监测，若当前位姿误差参数和当前帧环境点云变化参数中任一满足预设条件则触发SLAM后端全局优化。本发明通过动态调整SLAM后端全局优化的触发频率，实现自适应精准化触发优化时机，既避免了不必要的频繁优化计算，减少了系统资源的浪费，提高了计算效率，又保证减少了累计误差，提高了SLAM系统的定位精度和实时性。
本发明授权SLAM后端全局优化触发方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种SLAM后端全局优化触发方法，其特征在于，该方法包括： 获取SLAM前端确定的目标位姿信息以及环境点云信息； 根据所述目标位姿信息和参考位姿信息确定当前位姿误差参数； 根据所述环境点云信息中的当前帧环境点云和上一帧环境点云，确定当前帧环境点云变化参数； 对所述当前位姿误差参数和所述当前帧环境点云变化参数进行监测，若所述当前位姿误差参数和所述当前帧环境点云变化参数中任一满足预设条件则触发SLAM后端全局优化。
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