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龙图腾网获悉武汉工程大学申请的专利一种通信受限下基于事件触发的多机械臂一致性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458367B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411881418.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种通信受限下基于事件触发的多机械臂一致性控制方法是由陈龙;柴松奇;李自成;王后能;熊涛设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种通信受限下基于事件触发的多机械臂一致性控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种通信受限下基于事件触发的多机械臂一致性控制方法。该方法包括：基于代数图论对多机械臂系统建立多机械臂系统模型；对所述多机械臂系统模型，通过分布式一致性控制算法对各机械臂进行算法控制；在对各机械臂进行一致性控制时，通过预设事件触发通信协议，控制各机械臂间的通信；当多个机械臂需要发送状态信息时，通过预设信道调度策略，对所述多个机械臂分配通信信道。本发明实施例中的技术方案，通过设计信道受限情况下基于事件触发的信道调度策略，提高机械臂通信信道的利用率，改善有限信道使用情况。

本发明授权一种通信受限下基于事件触发的多机械臂一致性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种通信受限下基于事件触发的多机械臂一致性控制方法，其特征在于，包括： 基于代数图论对多机械臂系统建立多机械臂系统模型； 对所述多机械臂系统模型，通过分布式一致性控制算法对各机械臂进行算法控制； 在对各机械臂进行一致性控制时，通过预设事件触发通信协议，控制各机械臂间的通信； 当多个机械臂需要发送状态信息时，通过预设信道调度策略，对所述多个机械臂分配通信信道； 所述分布式一致性控制算法的构建过程，包括：依据机械臂的状态误差以及多智能体一致性理论，设计多机械臂分布式一致性控制输入； 所述一致性控制输入的函数公式为： ； 其中，i指第i个机械臂，j指第i个机械臂的第j个邻居机械臂，N指第i个机械臂的邻居机械臂的数量，是t时刻第i个机械臂的控制输入，是第i个机械臂的广义坐标，是第i个机械臂的第j个邻居机械臂的广义坐标，是第i个机械臂的广义速度，是通信拓扑的邻接矩阵中的元素，是第i个机械臂的事件触发时刻，是第i个机械臂的下一次事件触发时刻，是第i个机械臂的第j个邻居机械臂在区间中的事件触发时刻，是第i个机械臂的增益矩阵，是第i个机械臂的广义重力向量。

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