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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种适用于滩涂环境的两栖海缆检测机器人及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119610960B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411724614.4，技术领域涉及：B60F3/00；该发明授权一种适用于滩涂环境的两栖海缆检测机器人及其工作方法是由吕明;肖义财;李凯峰;田晓庆;王杰;刘海强;潘华辰设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于滩涂环境的两栖海缆检测机器人及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于滩涂环境的两栖海缆检测机器人及其工作方法。本发明的后轮装置中轮毂上固定有沿周向均布的多个电动推杆，每个电动推杆远离轮毂的一端与一个轮缘一端铰接，每个轮缘另一端与一个连杆一端铰接，各连杆另一端均与轮毂铰接；与轮毂同轴固定的连接盘上设有沿周向均布的多个足蹼装置；足蹼装置中底板杆内端与固定架构成滑动副，并通过压缩弹簧与固定架连接，外端固定有底板，中部与伸缩杆一端铰接，足蹼两端与两个足蹼杆一端固定，两个足蹼杆另一端与固定架两侧铰接，伸缩杆另一端通过圆柱齿轮副和锥齿轮副与其中一个足蹼杆另一端连接。本发明能够适用于滩涂环境以及水线变化的情况，以实现对海缆登陆段的检测工作。

本发明授权一种适用于滩涂环境的两栖海缆检测机器人及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于滩涂环境的两栖海缆检测机器人，包括船体、前轮装置、后轮装置和检测装置，其特征在于：还包括足蹼装置和连接盘；对称布置的两个前轮装置设于船体的前端两侧，并驱动船体转向，对称布置的两个后轮装置设于船体的后端两侧，并驱动船体前进；所述检测装置包括转动机构、转盘、U形架、摄像头和磁力仪，水平设置的转盘与船体构成转动副，并由转动机构驱动转动，U形架固定于转盘上，摄像头固定于U形架上；磁力仪固定于船体上；所述后轮装置包括轮毂、轮缘、电动推杆、连杆和轮毂盘；轮毂一端与船体构成转动副，并由驱动电机驱动转动，另一端与轮毂盘同轴固定；所述轮毂上固定有沿周向均布的多个电动推杆，且电动推杆沿径向方向布置；每个电动推杆远离轮毂的一端与一个轮缘的一端铰接；每个轮缘的另一端与一个连杆的一端铰接，各连杆的另一端均与轮毂铰接；其中，各电动推杆完全收缩时，各轮缘依次首尾贴合，形成一个圆环； 所述连接盘与轮毂盘同轴固定，且连接盘上设有沿周向均布的多个足蹼装置，足蹼装置的数量与轮缘的数量相等，每个足蹼装置与一个轮缘对齐；所述足蹼装置包括固定架、圆柱齿轮副、锥齿轮副、底板杆、足蹼杆、足蹼、底板和伸缩杆；所述固定架固定于连接盘上，且固定架的长度方向沿径向布置，固定架的外端开设有开口，开口到连接盘中心轴线的最大垂直距离不大于圆环的外径；圆柱齿轮副的主动圆柱齿轮和从动圆柱齿轮均铰接于固定架内；锥齿轮副的主动圆锥齿轮与从动圆柱齿轮同轴固定，从动圆锥齿轮铰接于固定架内；伸缩杆的一端与主动圆柱齿轮固定，另一端与底板杆的中部铰接；所述底板杆设于固定架内，与固定架构成平行于固定架长度方向的滑动副，且底板杆的内端通过压缩弹簧与固定架连接，外端固定有垂直于底板杆的底板；固定架的外侧设有对称布置的两个足蹼杆，两个足蹼杆的一端均与固定架铰接，且其中一个足蹼杆的一端与从动圆锥齿轮固定，两个足蹼杆的另一端与足蹼的两端固定。

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