炬星科技(深圳)有限公司刘俊斌获国家专利权
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龙图腾网获悉炬星科技(深圳)有限公司申请的专利激光地图更新方法、机器人和集群机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112629518B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910953341.3，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权激光地图更新方法、机器人和集群机器人系统是由刘俊斌;虞坤霖设计研发完成，并于2019-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本激光地图更新方法、机器人和集群机器人系统在说明书摘要公布了：本申请公开了激光地图更新方法、机器人和集群机器人系统。所述方法包括：根据激光点云与地图激光点云的拼接结果确定待更新点云，再将所述待更新点云的信息更新到激光地图，如果更新后的激光地图和原始地图比对的差异超过预设的第一阈值，则放弃更新，否则保留更新，更好地保证了更新后的地图与更新之前的地图不存在旋转平移与缩放，为上层业务逻辑正常运行打下基础。
本发明授权激光地图更新方法、机器人和集群机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种激光地图更新方法，其特征在于，所述方法包括： 将激光点云与地图激光点云进行拼接，根据拼接结果确定待更新点云；所述地图激光点云为多个与所述激光点云有特定关系的点云的组合； 根据所述激光点云和地图激光点云，将所述待更新点云的信息更新到激光地图，得到更新后的激光地图； 将所述更新后的激光地图和原始地图进行比对，如果两个地图差异超过预设的第一阈值，则放弃更新后的激光地图，否则保留更新后的激光地图； 所述根据所述激光点云和地图激光点云，将所述待更新点云的信息更新到激光地图，得到更新后的激光地图，具体包括： 将所述激光点云投影到所述地图激光点云内的每一点云的位姿下，生成当前投影点云； 对所述当前投影点云和所述地图激光点云内的每一点云的角度进行离散化； 遍历所述当前投影点云，判断是否动态物体和判断是否障碍物地图改变，如均不是则用激光点云代替待更新地图上的对应点云。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人炬星科技(深圳)有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区高新南七道018号高新工业村R3B栋101；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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