深圳市大疆创新科技有限公司胡骁获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市大疆创新科技有限公司申请的专利一种飞行轨迹原路复演方法及飞行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114564036B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210230672.6，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种飞行轨迹原路复演方法及飞行器是由胡骁;吴博;颜江;刘昂;郭灼设计研发完成，并于2017-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种飞行轨迹原路复演方法及飞行器在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种飞行轨迹原路复演方法及飞行器，该方法包括：飞行器在多个飞行时刻拍摄第一图像和采集飞行状态数据，飞行状态数据包括位置信息、速度信息和加速度信息中至少一项，飞行器在多个飞行时刻飞行的轨迹是基于检测到的针对飞行器的打杆操作确定的；飞行器根据在多个飞行时刻采集的飞行状态数据生成第一轨迹，第一轨迹的平滑程度高于飞行器在多个飞行时刻飞行的轨迹的平滑程度；飞行器按照生成的第一轨迹飞行。本发明实施例的修正后的第一轨迹能够尽可能还原人为控制时的飞行的轨迹。
本发明授权一种飞行轨迹原路复演方法及飞行器在权利要求书中公布了：1.一种飞行轨迹原路复演方法，其特征在于，包括： 飞行器在飞行的过程中根据飞行速度、打杆操作和预设距离阈值中至少一项确定多个飞行时刻；其中，在飞行的过程中根据打杆操作确定多个飞行时刻的方式包括：在飞行的过程中将每次检测到针对所述飞行器的打杆操作的时刻均作为飞行时刻；在飞行的过程中根据飞行速度确定多个飞行时刻的方式包括：在每个所述飞行时刻的飞行速度均不低于预设速度阈值；在飞行的过程中根据预设距离阈值确定多个飞行时刻的方式包括：在任意两个时间上相邻的所述飞行时刻之间的距离不小于预设距离阈值； 所述飞行器在所述多个飞行时刻拍摄第一图像和采集飞行状态数据，所述飞行状态数据包括位置信息、速度信息和加速度信息中至少一项； 所述飞行器根据在所述多个飞行时刻采集的飞行状态数据生成第一轨迹，所述第一轨迹的平滑程度高于所述飞行器在所述多个飞行时刻飞行的轨迹的平滑程度； 所述飞行器按照生成的所述第一轨迹飞行。
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