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龙图腾网获悉上海大风技术有限公司申请的专利一种基于视觉伺服与协同定位的无人机自主精准换电方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120508135B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510987497.9，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种基于视觉伺服与协同定位的无人机自主精准换电方法是由余力设计研发完成，并于2025-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉伺服与协同定位的无人机自主精准换电方法在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种基于视觉伺服与协同定位的无人机自主精准换电方法。方法包括：通过固定相机和末端相机获取图像数据；提取图像数据中的特征点，匹配特征点检测出靶标簇，基于靶标簇和透视n点算法估计初步位姿；计算每个相机的置信度权重；在三维刚体变换空间中融合固定相机和末端相机的初步位姿得到融合位姿；基于融合位姿与机械臂当前位姿的差异计算位置误差和姿态误差，生成机械臂的控制指令，驱动机械臂执行电池换电操作，并在检测到换电失败时执行重试操作。提升了无人机自主换电系统的环境适应性与操作精度，通过多视角协同感知与动态优化机制有效克服了传统单相机系统在遮挡、光照及视角干扰下的局限性。

本发明授权一种基于视觉伺服与协同定位的无人机自主精准换电方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉伺服与协同定位的无人机自主精准换电方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过固定相机获取用于整体视角观测的图像数据，通过机械臂末端的末端相机获取用于识别靶标的图像数据； 提取所述图像数据中的特征点，并将所述特征点匹配预设的靶标数据库检测出靶标簇，基于所述靶标簇和透视n点算法估计初步位姿； 计算每个相机的置信度权重，所述置信度权重基于图像质量指标动态确定，所述图像质量指标包括特征点数量、图像模糊度和亮度均匀性； 在三维刚体变换空间中，使用李代数优化方法融合所述固定相机和末端相机的初步位姿，并结合所述置信度权重，得到融合位姿； 基于所述融合位姿与机械臂当前位姿的差异，计算位置误差和姿态误差，并生成机械臂的控制指令，驱动所述机械臂执行电池换电操作，并在检测到换电失败时执行重试操作； 所述基于所述靶标簇和透视n点算法估计初步位姿的方法通过最小化重投影误差函数完成，所述最小化重投影误差函数为： ， 其中，表示摄像头投影函数，和分别为旋转矩阵和平移向量，为世界坐标系下的靶标点，为检测到的像素点，为靶标点的数量； 所述使用李代数优化方法融合所述固定相机和末端相机的初步位姿的方法通过融合公式完成，所述融合公式为： ， 其中，,表示通过所述固定相机得到的初步位姿，,表示通过所述末端相机得到的初步位姿，分别为所述固定相机与所述末端相机的置信度权重，为李代数映射，和分别为旋转矩阵和平移向量，表示所述融合位姿； 所述生成机械臂的控制指令的方法包括： 根据所述融合位姿与机械臂末端当前姿态的差异，计算位置误差和姿态误差，计算公式为： ， 生成所述机械臂的控制指令，生成公式为： +， 其中，为控制末端速度的移动向量，和为位置与姿态的控制增益。

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