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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种微重力-常空气环境下空间智能飞行机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120461453B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510979494.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种微重力-常空气环境下空间智能飞行机器人是由张立宪;董逸飞;吴桐;丁一航;朱益民;杨嘉楠;孟宪达设计研发完成，并于2025-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种微重力-常空气环境下空间智能飞行机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种微重力‑常空气环境下空间智能飞行机器人，属于飞行机器人领域。为实现微重力环境下空间智能飞行机器人具备对位置、姿态、输出力和力矩的独立控制能力。包括载体主框架、外壳、设置在载体主框架内的运算系统、设置在载体主框架前方和后方的视觉导航系统和镶嵌在外壳四周的激光测距模块、设置在载体主框架左右两侧的电源系统、镶嵌在外壳内和载体主框架内的动力系统、设置在载体主框架下方的抓取系统和设置在主体框架前方和上方的交互系统。本发明在实现基础功能的同时在机器人体系架构上进行了创新设计，优化了机器人在操控、控制、感知与实时性方面的性能，有较高的工程应用价值和较好的工程应用前景。

本发明授权一种微重力-常空气环境下空间智能飞行机器人在权利要求书中公布了：1.一种微重力-常空气环境下空间智能飞行机器人，其特征在于：包括载体主框架（1-3）、外壳（1-10）、运算系统、视觉导航系统、激光测距模块、动力系统和抓取系统（1-17）， 所述运算系统包括上层控制器（1-11）和底层控制器（1-16）； 所述视觉导航系统用于采集图像信息，所述激光测距系统用于采集距离信息，将采集到的图像信息、距离信息传输至上层控制器（1-11），通过上层控制器（1-11）内的运算系统实现舱内环境三维建图和运动规划，并将规划信息发送至底层控制器（1-16），所述底层控制系统（1-16）用于控制动力系统和抓取系统（1-17）实现空间智能飞行机器人的飞行控制和抓取； 所述动力系统包括飞轮动力模块和设置在载体主框架（1-3）两侧对称的空气动力模块，所述飞轮动力模块包括三个飞轮电机（1-2），所述空气动力模块包括六个涵道风机（1-2），每个涵道风机（1-2）的喷气口均开设在对应侧的外壳（1-10）上，通过两个对称的空气动力模块使空间智能飞行机器人在x轴、y轴和z轴方向均包含两个喷气口，通过每个方向的两个喷气口形成的合推力矢量通过机器人质心；同一方向喷气口组合实现平移运动控制，不同方向喷气口组合实现机器人姿态转动运动控制。

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