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龙图腾网获悉中船辽海装备有限责任公司申请的专利一种基于语义分割的海底声呐图像处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120355928B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510837340.8，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权一种基于语义分割的海底声呐图像处理方法是由林婷;汤斯茗;王栖桐;吴雨珊;张义明设计研发完成，并于2025-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于语义分割的海底声呐图像处理方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于语义分割的海底声呐图像处理方法，S1.得到预处理声呐图像块；S2.生成与预处理声呐图像块逐像素对应的海底地貌边界先验图；S3.构建改进U‑Net双分支语义分割网络，改进U‑Net双分支语义分割网络包括语义分支和边界分支，并在各尺度跳接层配置地貌互馈门控模块；S4.得到融合特征图；S5.并部署至自主水下航行器形成板载推理模型；S6.利用板载推理模型对实时获取的预处理声呐图像块执行在线语义分割推理，输出与预处理声呐图像块对应的语义类别图和边界向量图。本发明在小目标与多类别混杂场景下，模型的平均mIoU指标得到了提升。

本发明授权一种基于语义分割的海底声呐图像处理方法在权利要求书中公布了：1.一种基于语义分割的海底声呐图像处理方法，其特征在于，包括如下步骤： S1.采集原始海底声呐图像数据进行标准化处理，对标准化声呐图像块进行预处理，得到预处理声呐图像块； S2.基于预处理声呐图像块计算地形坡度特征，将特征进行融合，生成与预处理声呐图像块逐像素对应的海底地貌边界先验图； S3.构建改进U-Net双分支语义分割网络，改进U-Net双分支语义分割网络包括语义分支和边界分支； 所述S3包括以下步骤： S31.构建多尺度声呐特征编码器，输入为预处理声呐图像块集和海底地貌边界先验图集，在每一个尺度下，多尺度声呐特征编码器采用深度可分离卷积与频带保持卷积的并行堆叠生成编码特征图； S32.每一个尺度下，在编码特征图后串联地貌注意单元，地貌注意单元以归一化灰度梯度图与归一化坡度幅值图的全局平均映射构成地貌特征向量，通过可学习映射矩阵对地貌特征向量进行线性变换并归一化与概率分布约束，得到地貌注意权重图； S33.构建语义分支，在每一个尺度下对编码特征图进行地貌注意权重调制，通过将编码特征图中的每一个像素点与对应位置的地貌注意权重进行逐元素乘积得到调制语义特征图，用于突出包含沉积物边界、断裂线或人工构造的关键区域； S34.构建边界分支，边界分支以对应的海底地貌边界先验图为输入，执行多尺度空洞卷积操作生成初步边界初特征图，对初步边界初特征图执行局部对比增强操作，局部对比增强操作通过对边界先验图施加大尺度平均池化并与空洞卷积结果相减，得到边界响应的局部增强的边界初特征图； S4.在各尺度跳接层配置地貌互馈门控模块，将海底地貌边界先验图通过地貌互馈门控模块嵌入改进U-Net双分支语义分割网络的多尺度跳接结构，对语义分支输出的语义特征图进行加权融合，得到融合特征图； S5.以预处理声呐图像块、海底地貌边界先验图以及对应的像素级类别标签为训练数据，采用联合损失函数对改进U-Net双分支语义分割网络进行监督训练，获得训练完成的分割模型，并部署至自主水下航行器形成板载推理模型； S6.利用板载推理模型对实时获取的预处理声呐图像块执行在线语义分割推理，输出与预处理声呐图像块对应的语义类别图和边界向量图。

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