珠海格力电器股份有限公司游志龙获国家专利权
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龙图腾网获悉珠海格力电器股份有限公司申请的专利焊接机器人及其焊接轨迹规划方法、装置、存储介质、计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120326640B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510822645.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权焊接机器人及其焊接轨迹规划方法、装置、存储介质、计算机程序产品是由游志龙;刘志昌;王志浩;王学瑞;邹姗蓉设计研发完成，并于2025-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本焊接机器人及其焊接轨迹规划方法、装置、存储介质、计算机程序产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种焊接机器人的焊接轨迹规划方法、装置、焊接机器人、存储介质和计算机程序产品，该方法包括：将工件的点云数据输入至点云语义分割模型，得到工件的直线焊缝的焊缝点云数据；对焊缝点云数据进行拟合，得到直线焊缝的焊缝焊点；对焊缝焊点进行焊点微调和位姿估计，得到直线焊缝的焊接轨迹。该方案，通过利用语义分割模型处理点云数据，并进行焊缝拟合和焊点微调，不仅能够精准识别和提取直线焊缝的点云，提升焊缝检测的效率和准确性，还提高了焊接轨迹规划的精确性和适应性。
本发明授权焊接机器人及其焊接轨迹规划方法、装置、存储介质、计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种焊接机器人的焊接轨迹规划方法，其特征在于，包括： 获取工件的点云数据； 将所述工件的点云数据输入至预设点云语义分割模型，得到所述工件的直线焊缝的焊缝点云数据；所述预设点云语义分割模型用于根据工件点云数据的全局拓扑特征和全局几何特征确定工件的直线焊缝的焊缝点云数据； 对所述焊缝点云数据进行拟合，得到所述直线焊缝的焊缝焊点； 对所述焊缝焊点进行焊点微调和位姿估计，得到所述直线焊缝的焊接轨迹； 其中，对所述焊缝点云数据进行拟合，得到所述直线焊缝的焊缝焊点，包括： 利用带有法向量约束的密度聚类对所述焊缝点云数据进行分割，得到焊缝点云集合；所述焊缝点云集合包括点云簇； 对所述焊缝点云集合中的每个点云簇进行直线拟合，得到每个点云簇的拟合直线； 将每个点云簇中的所有点投影至对应的所述拟合直线上，并在投影范围内按照预设间隔均匀采样坐标点，生成直线焊缝的焊缝焊点。
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