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龙图腾网获悉南京派光智慧感知信息技术有限公司申请的专利基于无人机的隧道超欠挖分析方法、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120318723B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510804217.6，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权基于无人机的隧道超欠挖分析方法、计算机设备及存储介质是由连捷;王涛;王列伟;杨永强;蒋天煜;赵建军;石峥映;章健设计研发完成，并于2025-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机的隧道超欠挖分析方法、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于无人机的隧道超欠挖分析方法、计算机设备及存储介质；该方法包括无人机响应于第一信号，飞行至预设的采集位置；在采集位置处，无人机上搭载的结构光源向隧道的掌子面和洞壁表面投射结构光；无人机左侧搭载的双目相机对隧道内结构光的投射处进行拍摄，获取第一图像对，无人机右侧搭载的双目相机对隧道内结构光的投射处进行拍摄，获取第二图像对；由视差生成网络对第一图像对和第二图像对进行双目匹配，并生成视差图；基于视差图生成隧道开挖的点云图，将点云图与隧道的设计轮廓进行对比，获取隧道内的超欠挖区域体积。本申请中，能够准确反映隧道的开挖情况与设计轮廓之间的差异。实现对隧道超欠挖情况高效准确地分析。

本发明授权基于无人机的隧道超欠挖分析方法、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的隧道超欠挖分析方法，其特征在于，包括步骤： 无人机响应于第一信号，飞行至预设的采集位置； 在所述采集位置处，无人机上搭载的结构光源向隧道的掌子面和洞壁表面投射结构光； 所述无人机左侧搭载的双目相机对所述隧道内结构光的投射处进行拍摄，获取第一图像对，所述无人机右侧搭载的双目相机对所述隧道内结构光的投射处进行拍摄，获取第二图像对； 所述第一图像对和第二图像对输入到视差生成网络，由所述视差生成网络对所述第一图像对和第二图像对进行双目匹配，并生成视差图； 所述视差生成网络的输入为所述第一图像对和第二图像对，输出为所述视差图；所述视差生成网络的匹配代价构建通过特征相关性计算： ； 其中，表示匹配代价，为畸变矫正转化后的像素坐标，为所述第一图像对内的深层特征，为所述第二图像对内的深层特征，为候选视差，为特征图通道维度索引； 所述视差生成网络通过3D卷积聚合代价并回归视差值，损失函数为： ； 其中，为平滑系数，为网络计算输出的视差图，为视差真值； 对所述视差图进行后处理：首先对所述视差图进行特征点提取，所述特征点提取后，进行特征点匹配，用匹配好的特征点集合计算稀疏视差，将所述稀疏视差作为所述视差图的真值，对所述视差图进行矫正； 基于所述视差图生成隧道开挖的点云图，将所述点云图与所述隧道的设计轮廓进行对比，获取所述隧道内的超欠挖区域体积； 对每个点云重建点，计算其到设计曲面的符号距离： ； 其中，表示基于三维坐标的隐式方程，表示所述隐式方程的梯度，当时为超挖区域；为欠挖区域； 对超挖或欠挖区域分别进行体素化积分得到超欠挖区域体积： ； 其中，为体素分辨率，为超挖或欠挖区域体素集合。

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