自然资源部北海海洋技术中心(自然资源部北海船舶飞机管理中心)孟涛获国家专利权
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龙图腾网获悉自然资源部北海海洋技术中心(自然资源部北海船舶飞机管理中心)申请的专利一种自主式水下组合导航一体化实时导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120333462B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510803705.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种自主式水下组合导航一体化实时导航系统是由孟涛;王轲;孙嘉蔚;张丽婷;孙元宏;任峰;严晋设计研发完成，并于2025-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自主式水下组合导航一体化实时导航系统在说明书摘要公布了：本发明涉及水下导航技术领域，具体涉及一种自主式水下组合导航一体化实时导航系统，包括地磁及声学数据采集模块、航向动态校正模块、流体阻力补偿模块以及自主导航决策模块；其中：地磁及声学数据采集模块：用于同步采集水下载体的地磁梯度矢量数据和声学阵列传播时延数据；航向动态校正模块：用于生成航向校正因子，输出运动参数集；流体阻力补偿模块：用于对航向角进行涡流效应补偿，生成抗干扰三维轨迹数据；自主导航决策模块：用于动态调整推进器控制参数，并生成实时导航指令包。本发明，通过双源数据融合、航向动态校正与推进器自适应控制协同实现了水下载体在复杂环境下的高精度、自主化、抗干扰导航。
本发明授权一种自主式水下组合导航一体化实时导航系统在权利要求书中公布了：1.一种自主式水下组合导航一体化实时导航系统，其特征在于，包括地磁及声学数据采集模块、航向动态校正模块、流体阻力补偿模块以及自主导航决策模块；其中： 地磁及声学数据采集模块：用于同步采集水下载体的地磁梯度矢量数据和声学阵列传播时延数据，输出带有时间戳的双源校验数据包； 航向动态校正模块：用于接收双源校验数据包，根据地磁梯度矢量的轴向分量与声学传播时延的相关性生成航向校正因子，输出包含校正后航向角的运动参数集； 流体阻力补偿模块：基于运动参数集中的载体姿态数据，结合实时水深压力值计算等效流体阻力系数，以对航向角进行涡流效应补偿，从而生成抗干扰三维轨迹数据； 自主导航决策模块：用于根据抗干扰三维轨迹数据与预设路径的偏差值，动态调整推进器控制参数，并生成包含避障点的实时导航指令包。
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