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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种机器人触摸交互控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120295495B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510787346.9，技术领域涉及：G06F3/0354；该发明授权一种机器人触摸交互控制方法是由陈尔奎;杨俊卿;徐鑫淼;孔德新;王国辉设计研发完成，并于2025-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人触摸交互控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及教学设备交互技术领域，具体涉及一种机器人触摸交互控制方法。该方法获取幼教设备上的触摸点和触摸位置区域；分别获取存在触摸点和不存在触摸点的连续采样时刻构成的时间段，作为触摸时间段和空白时间段；分析与空白时间段相邻的两个触摸时间段内的触摸点变化，更新触摸时间段；基于更新后的触摸时间段，构建多个连通图；结合连通图的结构分布特征，对节点相似度进行加权调节，基于连通图分裂聚类算法确定聚类簇；提取出聚类簇内的采样时刻，进行触摸位置区域的插值补充，得到交互轨迹。本发明通过对触摸动作位置的变化特征提取和节点间结构分布关联性的分析，提高了幼教设备的人机交互的准确性。

本发明授权一种机器人触摸交互控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人触摸交互控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 获取红外触摸板的幼教设备上进行触摸交互时产生的触摸点，并由所述触摸点构成触摸位置区域； 分别获取幼教设备上存在触摸点的连续采样时刻构成的时间段和不存在触摸点的连续采样时刻构成的时间段，作为触摸时间段和空白时间段；对与所述空白时间段相邻的两个触摸时间段内的触摸点变化进行动作变化关联度分析，确定空白时间段的动作变化关联度；根据所述空白时间段的动作变化关联度，对空白时间段进行筛选，得到关联时间段；基于所述关联时间段，更新触摸时间段； 其中，空白时间段的动作变化关联度的获取方法为：获取与空白时间段相邻的两个触摸时间段内每个采样时刻的触摸位置变化度；根据触摸时间段内不同采样时刻的触摸位置变化度以及触摸时间段的长度，确定不同采样时刻的触摸位置的间隔变化关联度；结合位于空白时间段左右端点处的属于触摸时间段的采样时刻所对应的触摸位置的间隔变化关联度，确定空白时间段的动作变化关联度； 基于更新后的触摸时间段，构建多个连通图；结合所述连通图的结构分布特征，确定连通图中节点的节点区分置信度；以所述节点区分置信度作为权重，对节点相似度进行加权，基于连通图分裂聚类算法，确定聚类簇； 提取出所述聚类簇内属于关联时间段的采样时刻，作为交互时刻；对所述交互时刻进行触摸位置区域的插值补充，得到最终的触摸位置区域形成的交互轨迹。

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