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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利基于随机位势博弈的混合交通流类人合流轨迹控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120279743B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510749642.X，技术领域涉及：G08G1/0967；该发明授权基于随机位势博弈的混合交通流类人合流轨迹控制方法是由姚恩建;景典;陈荣升设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于随机位势博弈的混合交通流类人合流轨迹控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于随机位势博弈的混合交通流类人合流轨迹控制方法，属于自动驾驶技术领域，包括：建立考虑通讯延迟或传感不确定性影响的随机位势博弈模型，确定随机位势博弈模型中的位势函数，并利用开源数据集对随机位势博弈模型中的参数进行标定；采集位于高速公路合流区范围内所有车辆实时状态信息，作为轨迹规划的输入信息；基于随机位势博弈模型，构建模型预测控制器，采用分布式算法求解；利用车辆实时状态信息，通过模型计算下一时刻车辆行动组合，得到车辆规划轨迹，并更新车辆状态。本发明能准确地描述人类驾驶员的驾驶决策控制逻辑并生成规划轨迹，使自动驾驶车辆与人工驾驶车辆实现良好的交互，提升了合流区整体交通效率和安全。

本发明授权基于随机位势博弈的混合交通流类人合流轨迹控制方法在权利要求书中公布了：1.基于随机位势博弈的混合交通流类人合流轨迹控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 建立考虑通讯延迟或传感不确定性影响的随机位势博弈模型，确定所述随机位势博弈模型中的位势函数，并利用开源数据集对所述随机位势博弈模型中的参数进行标定； 建立考虑通讯延迟或传感不确定性影响的随机位势博弈模型的过程包括： 根据随机位势博弈模型下的车辆寻找最佳行动，将原始目标转换为带有随机向量的数学期望，确定性约束转换为机会约束； 通过刻画人类驾驶行为机理，建立随机位势博弈模型，寻找最佳行动： ； 式中，表示最佳行动，表示随机向量，表示由通讯延迟或传感引起的不确定性， 表示的数学期望，表示的概率，原始目标被转换为带有随机向量的数学 期望，确定性约束被转换为机会约束，表示失败概率； 使用采样平均近似方法将不确定的数学期望和条件约束转化为确定性问题； ； ； 式中，表示成本的数学期望，表示第次从车辆初始状态分布中独立抽取的样本；表示近似采样的最大次数； 确定博弈模型中的位势函数，所述位势函数为连续精确位势博弈势函数； 从开源数据集提取高速公路合流区内存在交互的车辆轨迹，采用模型方法进行参数标定； 采集位于高速公路合流区范围内所有车辆实时状态信息，作为轨迹规划的输入信息； 基于所述随机位势博弈模型，构建模型预测控制器，采用分布式算法求解；利用车辆实时状态信息，通过所述随机位势博弈模型计算下一时刻车辆行动组合，得到车辆规划轨迹，并更新车辆状态。

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