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龙图腾网获悉中国神华能源股份有限公司申请的专利用于搬运控制、定位、搬运交互的方法、设备和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120207978B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510699551.X，技术领域涉及：B65G65/32；该发明授权用于搬运控制、定位、搬运交互的方法、设备和系统是由蒋立翔;曹海滨;张长岩;王兴中;余建良;王庚;李志光;王勇设计研发完成，并于2025-05-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于搬运控制、定位、搬运交互的方法、设备和系统在说明书摘要公布了：本申请涉及智能装卸技术领域，尤其涉及一种用于搬运控制、定位、搬运交互的方法、设备和系统。方法包括：获取位于火车棚车或集装箱内的基于搬运工身体的指定位置所指示的第一指示位置；基于所述第一指示位置计算所述搬运机器人的第一目标位置，所述第一目标位置为推测的工人期望所述搬运机器人应提供的上下货位置；控制所述搬运机器人将第一实际位置向所述第一目标位置对齐，以供所述工人在所述第一目标位置对所述搬运机器人执行针对软包货物的上下货，所述第一实际位置为所述搬运机器人所提供的实际上下货位置。本方案能在狭小堆货空间内，针对软包装货物的装卸实现自动化、智能化搬运，以节省劳动力，提高安全系数。

本发明授权用于搬运控制、定位、搬运交互的方法、设备和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于搬运控制的方法，其特征在于，应用于位于火车棚车或集装箱内的搬运机器人，所述方法包括： 获取位于火车棚车或集装箱内的基于工人身体的指定位置所指示的第一指示位置，其中，所述第一指示位置用于指示在工人对所述搬运机器人执行上下货时所述搬运机器人应提供的上下货位置；基于所述第一指示位置计算所述搬运机器人的第一目标位置，所述第一目标位置为推测的工人期望所述搬运机器人应提供的上下货位置； 控制所述搬运机器人将第一实际位置向所述第一目标位置对齐，以供所述工人在所述第一目标位置对所述搬运机器人执行针对软包货物的上下货，所述第一实际位置为所述搬运机器人所提供的实际上下货位置； 所述基于所述第一指示位置计算所述搬运机器人的第一目标位置，包括： 确定包含所述第一指示位置的目标空间区域，并从所述目标空间区域内选取任一位置确定为所述第一目标位置； 所述确定包含所述第一指示位置的目标空间区域，并从所述目标空间区域内选取任一位置确定为所述第一目标位置包括： 基于火车棚车或集装箱的长、宽、高三个方向，检测火车棚车或集装箱内货堆在垂直长度方向上面向搬运机器人最近的第一堆货面，并判断所述第一指示位置到所述第一堆货面的第一距离； 如果所述第一距离小于第一阈值，则在所述第一堆货面中，以所述第一指示位置的投影位置为中点，以第一宽度作为宽度方向边界，以第一高度作为高度方向边界围成的区域作为第一目标空间区域，从所述第一目标空间区域内选择一个位置作为所述第一目标位置； 如果所述第一距离不小于所述第一阈值，则从所述第一目标空间区域内任选一个位置作为所述第一目标位置；或者，在所述垂直长度方向上穿过所述第一指示位置的第二堆货面中，选择以第二宽度作为宽度方向边界，以第二高度作为高度方向边界围成的区域作为第二目标空间区域，从所述第二目标空间区域内选择一个位置作为所述第一目标位置；其中，从所述第二目标空间区域内选择的一个位置满足：所述搬运机器人将所述第一实际位置向所述第一目标位置对齐过程中，不受货堆的阻碍。

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