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龙图腾网获悉北京熙捷科技有限公司申请的专利一种具有照明识别的操作机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120164199B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510643179.0，技术领域涉及：G06V20/60；该发明授权一种具有照明识别的操作机器人是由宋海军;何乃旭设计研发完成，并于2025-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有照明识别的操作机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种具有照明识别的操作机器人，包括：光照编码投影模块，用于根据目标物体的材质特性生成光照编码图案序列，并将光照编码图案序列投射到目标物体表面；多角度光学感知模块，用于获取目标物体的光学响应特征；非刚性变形分析模块，基于光学响应特征分析光照编码图案在不同时刻的变化构建非刚性变形场，并预测目标物体下一时刻的材质状态；力学特性分析模块，用于利用深度学习模型分析光学响应特征与目标物体力学特性的关系，根据材质状态预设操作力度参数；闭环控制模块，用于形成闭环控制模式；本发明能够实现对非刚性变形物体的高精度感知和精确操作控制。

本发明授权一种具有照明识别的操作机器人在权利要求书中公布了：1.一种具有照明识别的操作机器人，其特征在于，包括： 光照编码投影模块，用于根据目标物体的材质特性生成光照编码图案序列，并将光照编码图案序列投射到目标物体表面； 多角度光学感知模块，用于捕获目标物体在光照编码图案序列投射条件下的光学响应数据，获取目标物体的光学响应特征； 非刚性变形分析模块，基于光学响应特征分析光照编码图案在不同时刻的变化构建非刚性变形场，并采用长短期记忆网络结构预测目标物体下一时刻的材质状态，所述长短期记忆网络包含一个输入层、两个LSTM层和一个全连接输出层，所述两个LSTM层各包含128个隐藏单元，所述网络输入为时间窗口内的光学响应特征序列，输出为预测的材质状态，所述材质状态包括弹性模量、粘性系数和硬度； 力学特性分析模块，用于利用深度学习模型分析光学响应特征与目标物体力学特性的关系，预设操作力度参数，具体包括以下步骤：基于预先构建的数据集，训练深度学习模型建立光学特征与力学参数之间的映射关系；模型采用多层卷积神经网络结构，输入为物体的光学响应特征，输出为估计的力学参数向量，包括弹性模量、硬度、粘弹性参数，对物体的不同区域，生成力学参数的空间分布图；基于推断的力学参数预设机器人末端执行器的初始操作力度和接触策略；对于不同类型的操作任务，根据任务需求和物体力学计算最适合的操作参数，包括接触位置、接触角度、施加力度和操作速度； 闭环控制模块，用于根据非刚性变形场和材质状态实时调整机器人的操作参数，形成闭环控制模式。

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