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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种基于聚焦超声和电联合刺激的多模态触觉反馈方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120168872B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510640124.4，技术领域涉及：A61N1/36；该发明授权一种基于聚焦超声和电联合刺激的多模态触觉反馈方法及装置是由盛译萱;郑浩然;王小鑫;黄旭佳;刘东翰;张宏伟;刘洪海设计研发完成，并于2025-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于聚焦超声和电联合刺激的多模态触觉反馈方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于聚焦超声和电联合刺激的多模态触觉反馈方法及装置，所述方法包括：获取目标对象的触觉需求，并根据触觉需求确定目标对象的待刺激的目标部位；根据触觉需求调节聚焦超声的频率、功率和脉冲宽度，得到目标聚焦超声，将目标聚焦超声作用于目标部位的深层神经和肌肉，并通过电刺激的表面电极同步或者异步作用于目标部位的浅层神经末梢，以实现多模态触觉模拟，并得到多模态触觉模拟结果。本发明利用聚焦超声的高时空分辨率与非侵入式深层刺激特性，以及电刺激在触觉感知上的浅层特性，实现多模态感觉的触发，旨在通过两种刺激模态的有机结合，提供丰富、精确且多样的触觉反馈，满足感觉障碍患者的康复需求。

本发明授权一种基于聚焦超声和电联合刺激的多模态触觉反馈方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于聚焦超声和电联合刺激的多模态触觉反馈方法，其特征在于，所述基于聚焦超声和电联合刺激的多模态触觉反馈方法包括： 获取目标对象的触觉需求，并根据所述触觉需求确定所述目标对象的待刺激的目标部位； 根据所述触觉需求调节聚焦超声的频率、功率和脉冲宽度，得到目标聚焦超声，将所述目标聚焦超声作用于所述目标部位的深层神经和肌肉，并通过电刺激的表面电极同步或者异步作用于所述目标部位的浅层神经末梢，以实现多模态触觉模拟，并得到多模态触觉模拟结果，通过联合聚焦超声和电刺激，实现了多模态触觉反馈，动态覆盖从表层到深层的多种触觉类别，丰富触觉反馈的种类与感知范围，实现立体式的触觉反馈； 在通过聚焦超声刺激和电刺激进行多模态触觉模拟时，通过时间调控或者空间调控对刺激方式进行控制；所述时间调控具体包括： 通过同步刺激控制或者异步刺激控制在同一部位或者不同部位产生协调或独立的感觉； 所述同步刺激控制表示同时进行聚焦超声刺激和电刺激，所述异步刺激控制表示间隔进行聚焦超声刺激和电刺激； 所述同步刺激控制用于让所述目标对象同时感受到深层的振动感和浅层的压力感； 所述异步刺激控制用于分别模拟热觉和纹理感的时序变化，以提升触觉反馈的动态表现力。

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