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龙图腾网获悉杭州谱育科技发展有限公司申请的专利基于摇杆控制缆绳紧耦合多机械臂协作的搬运系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120134327B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510614856.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于摇杆控制缆绳紧耦合多机械臂协作的搬运系统和方法是由蒋伟波;王灵剑;汪维昊;刘盈智;张天民;沈锋;林永辉;王睿设计研发完成，并于2025-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于摇杆控制缆绳紧耦合多机械臂协作的搬运系统和方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人领域，具体涉及一种基于摇杆控制缆绳紧耦合多机械臂协作的搬运系统和方法，控制系统包括多个多自由度机械臂，所述机械臂的末端通过多根缆绳分别与被搬运物的多个固定点连接；利用摇杆对被搬运物的位置和姿态进行控制；机械臂和摇杆的工作参数满足条件。本发明具有检测精准、工作稳定等优点，可应用在机器人教学和易损物品搬运中。

本发明授权基于摇杆控制缆绳紧耦合多机械臂协作的搬运系统和方法在权利要求书中公布了：1.利用基于摇杆控制缆绳紧耦合多机械臂协作的搬运系统实施的控制方法，所述搬运系统包括： 多个多自由度机械臂，所述机械臂的末端通过多根缆绳分别与被搬运物的多个固定点连接； 摇杆，利用所述摇杆对被搬运物的位置和姿态进行控制； 机械臂和摇杆的工作参数满足， ，； Jm是机械臂关节角度与机械臂末端的位置及姿势间的雅可比矩阵，Δθi是机械臂各关节角度的微小变化，J0是各机械臂末端的微小位移与被搬运物的位置和姿势的微小变量关系的雅可比矩阵，，Kj为摇杆信息与被搬运物各个自由度的速度信息之间的变化系数，Xjn为摇杆在使用时输出的信息，Xj0为摇杆的原点信息，t是摇杆的每一次采样时间，k是常数，I是单位矩阵，H是评价函数，xe为机械臂末端的位置矩阵; 其特征在于，所述控制方法包括以下步骤： （A1）获得每一次被搬运物的位置和姿态的变化ΔX0i，以及被搬运物上多个缆绳固定点连线围出区域的面积S2； （A2）获得雅可比矩阵J0，缆绳长度变化量ΔL与被搬运物的位置和姿势的微小变量ΔX0i之间关系的雅可比矩阵Jw，各机械臂末端连线围出区域的面积S1； （A3）获得每一次机械臂末端位置的变化Δxe； （A4）先后进行面积S1是否大于面积S2和i是否小于m的判断，若结果依次为是和否，进入下一步骤；若第一次结果为否，打断流程；若第二次结果为是，返回到步骤（A2）； （A5）将被搬运物的X0target设置为Xnow，设n=1，将xei设置为xen，并读取摇杆的实时位置信息Xjn和按钮信息button，确认控制按钮按下； （A6）利用步骤（A2）的方式，获得各机械臂末端连线围出区域的面积S1； （A7）根据每一次摇杆的实时位置信息Xjn、雅可比矩阵Jm和雅可比矩阵Jw，获得机械臂每一次转动的角度Δθn； （A8）n自加1，判断面积S1是否大于面积S2，如结果为是，进入下一步骤，如结果为否，则停止流程，最后更新被搬运物的位置与姿态Xnow=Xnow+ΔXn，返回到步骤（A7）。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州谱育科技发展有限公司，其通讯地址为：311300 浙江省杭州市临安区青山湖街道科技大道2466-1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。