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龙图腾网获悉敏捷医疗科技(苏州)有限公司申请的专利机械臂拖动方法及使用其的手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119074244B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411376229.5，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权机械臂拖动方法及使用其的手术机器人是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂拖动方法及使用其的手术机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种机械臂拖动方法及使用其的手术机器人，方法包括：确定机械臂上目标关节模组是否受到外部推力，并确定外部推力的推力方向；在目标关节模组受到外部推力的情况下，确定目标关节模组当前的关节速度；若关节速度小于第一预设速度阈值，则至少基于推力方向确定目标关节模组对应的摩擦力补偿值；基于摩擦力补偿值，控制目标关节模组对应的关节电机对目标关节模组进行摩擦力补偿处理；如此，能够降低用户拖动机械臂使得机械臂启动的瞬间受到的阻力，使得用户不需要使用太大的力即可拖动机械臂，且能够在开始拖动机械臂到正常拖动机械臂时，防止发生“前冲”的现象，提高拖动机械臂的平滑度。

本发明授权机械臂拖动方法及使用其的手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种机械臂拖动方法，其特征在于，包括： 确定机械臂上目标关节模组是否受到外部推力，并确定所述外部推力的推力方向； 在所述目标关节模组受到所述外部推力的情况下，确定所述目标关节模组当前的关节速度； 若所述关节速度小于第一预设速度阈值，则至少基于所述推力方向确定所述目标关节模组对应的摩擦力补偿值； 基于所述摩擦力补偿值，控制所述目标关节模组对应的关节电机对所述目标关节模组进行摩擦力补偿处理； 至少基于所述推力方向确定所述目标关节模组对应的摩擦力补偿值，包括： 基于所述推力方向确定所述摩擦力补偿值的正负信息； 基于所述摩擦力补偿值的所述正负信息，确定所述摩擦力补偿值； 基于所述摩擦力补偿值的所述正负信息，确定所述摩擦力补偿值，包括： 基于所述目标关节模组的所述关节速度，确定所述目标关节模组对应的关节速度补偿系数； 将所述目标关节模组对应的关节重力与预设的第一系数相乘，得到第一结果； 将所述第一结果与预设的第二系数相加，得到第二结果； 将所述第二结果与所述速度补偿系数相乘，得到第三结果； 若所述摩擦力补偿值的所述正负信息指示所述摩擦力补偿值为正值，则将所述第三结果确定为所述摩擦力补偿值； 若所述摩擦力补偿值的所述正负信息指示所述摩擦力补偿值为负值，则将所述第三结果的相反数确定为所述摩擦力补偿值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人敏捷医疗科技(苏州)有限公司，其通讯地址为：215100 江苏省苏州市吴江区江陵街道长安路1188号邦宁电子信息产业园A栋103室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。