哈尔滨工业大学李湛获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于特征模型的飞行机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118752487B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410990155.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于特征模型的飞行机器人控制方法是由李湛;修兵凯;杨义鹏;于兴虎;丁磊;高会军设计研发完成，并于2024-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于特征模型的飞行机器人控制方法在说明书摘要公布了：基于特征模型的飞行机器人控制方法，解决了现有飞行机器人抗扰控制方法需要使用大量的无人机实时状态数据，控制方法复杂的问题，属于新型空中作业无人机控制领域。本发明的方法包括建立飞行机器人姿态动力学的误差特征模型，并辨识出模型中通道的特征参数，其中辨识方法是基于双源误差模型的递归最小二乘的辨识算法，使用输入‑输出数据便可完成辨识过程，基于特征建模部分得到的特征参数向量设计姿态控制器实现飞行机器人的抗扰控制，无需根据系统本身的实际情况设计额外的自适应算法、状态观测器及其他的估计方法来补偿因干扰产生的力矩变化，且无需调整超参数来改善不同环境下的干扰估计精度。
本发明授权基于特征模型的飞行机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.基于特征模型的飞行机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括： 建立飞行机器人姿态动力学的误差特征模型，并辨识出 其中，表示通道i的三个特征参数，i＝φ,θ或ψ，φ、θ、ψ分别表示滚转信号、俯仰信号和偏航信号，eik为通道i姿态角跟踪误差，uik为姿态控制器对通道i输出的控制量，表示通道i姿态角跟踪误差的估计值； 基于姿态控制的离散时间滑模面和得到的设计姿态控制器uik，实现对飞行机器的控制； 所述姿态控制器uik： uik＝ueqik+uelik+ustik； 其中，三部分控制量ueqik、uelik、ustik分别为： ξ3i,ξ1i,ξ2i,Mi均为大于0的常数，ΔT为采样时间，tanh·为双曲正切函数，ksi和αi均为大于0的常数，γi∈0,1，sik-1表示离散时间滑模面。
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